Realizatori

- Alexandru Macovei (333CC)

- Adrian Ciobanu (331CC)

Descriere

Proiectul este un robot care urmareste o linie neagra pe o foaie alba. Este construit folosind placuta de la laborator, doua masini de jucarie pentru propulsie si leduri/fototranzistori in infrarosu pentru detectia culorii hartiei.

Hadrware

Lista de piese:

- 2 masini jucarie cu telecomanda (pentru motoare, punti H si sasiu)

- 2 fototranzistori infrarosu

- 2 led-uri infrarosu

- carton, sfoara si banda adeziva pentru constructia sasiului

Constructie

Pentru propulsie si directie s-au folosit masinile de jucarie. Fiecare masina are o placa cu circuit imprimat, si dupa indentificarea puntilor H care controleaza motorul de propulsie, s-au legat firele de comanda de la placa (de pe portul C) direct la bazele tranzistorilor puntii.

Sasiele masinilor au fot montate pe un sasiu de carton, si legate pentru siguranta.

Rotile interioare ale masinilor (care nu mai aveau contact cu solul au fost taiate/demontate).

Pentru reducerea frecarii la miscare si pentru a permite abordarea curbelor stranse, in fata am montat ca suport jumatate de minge de pingpong.

Senzori

Senzorii sunt realizati din cate o pereche fototranzistor+LED. Compenentele sunt lipite una langa alta, si luminarea e permisa doar prin partea de jos.

LED-urile sunt conectate la pinul de alimentare printr-o rezistenta de 330ohmi. Fototranzistorii sunt montati cu emitor la masa, sunt legati cu colectorul la un pin al portului A (pentru citie), si intre colector si sursa (pinul de 5V de pe placa) au legate in paralel doua rezistente: 1*10K || 1*2K2.

Valorile de pe senzori sunt citite folosind ADC-ul de pe microcontroler.

Senzorii sunt montati pe grinzile longitudinale ale sasiului, cu fata in jos.

Software

La inceput, robotul inregistreaza aproximativ 50 de esantioane, si face media, pentru a obtine valoarea de baza pentru alb pe senzori.

Pe parcurs, orice variatie a ultimelor 10 esantioane fata de valoarea determinata initial (cu o anumita marja) este considerata identificare de negru.

Pentru mers inainte, motoarele sunt reglate cu PWM la o viteza mai mica, iar in curba sunt pornite in sensuri opuse, cu forta putin mai mare.

Codul:line_follower-pm.zip

Concluzii

La final, robotul mergea, dar nu urmarea bine linia: uneori cotea la mizeriile de pe foaie, uneori nu cotea la line. Cel mai probabil problema vine de la senzorii folositi necorespunzator (rezistente sau marje in cod care nu sunt suficiente).

Pentru rectificarea problemei, ar trebui in continuare folositi senzori mai fideli, si analizate valorile folosind interfata seriala.