• Radu Vasiliu (332 CA)
• Andrei Radu (332 CA)

Am facut un robot care urmareste o linie neagra, avand 2 servo-motoare, 2 senzori IR si un “eleron”.

Am folosit 2 servo-motoare, modificate pentru rotatie continua, pe care le am controlat folosind PWM. Acestea au linii separate de alimentare fata de microcontroller si senzori( 6V daca se folosesc baterii, 4.8 V daca se folosesc acumulatori ). Initial am intentionat sa folosim 5 senzori, dar din cauza consumului de energie si a distantei mici dintre ei acum folosim doar 2 conectati la 2 pini ADC de pe microcontroller.

Schema bloc:

Piese:

• 2 servo-motoare
• 2 roti
• 1 roata mobila
• suport baterii
• set Mechano
• cablu panglica
• 5 led-uri IR
• 5 foto-tranzistori
• 5 rezistente 100 ohmi
• 5 rezistente 24K

Alimentare:

• microcontroller-ul si senzorii pot fi alimentati fie de la o baterie de 9V, fie din USB
• servo-motoarele sunt alimentate la 4 baterii de 1.5 V

Schema:

Ca IDE am folosit WinAvr si am incarcat executabilul cu avrusbboot. La sectiunea Download se gaseste sursa si un makefile pentru compilare. Algoritm implementat:

• initializare ADC
• initializare PWM
• in bucla principala se verifica valorile senzorilor si in functie de acestea se stabileste viteza fiecarui motor
• schimbarea unei stari se face daca un senzor este pe aceeasi valoare de 9 ori consecutiv.

Filmulet din timpul testarii:

Robotul este functional, cel putin in testarile facute de noi a functionat corect. Algoritmul folosit a fost foarte simplu, dar am avut nevoie de o stabilizare a valorilor de la senzori (la schimbarea starii). Experienta in alte proiecte de acelasi gen a fost un avantaj. De asemenea, implementarea sasiului a fost foarte simpla datorita folosirii unui set Mechano.

Am intampinat probleme la calibrarea servo-motoarelor, acestea fiind setate sa mearga in continuu a trebuit sa cautam latimea impulsului pentru care servo-motoarele nu se misca.

• Sursa + makefile linefollower_raduvasiliu_andreiradu_332ca.zip

• ATmega16 datasheet
• Laboratorul 2
• Laboratorul 3