Introducere

Prezentarea pe scurt a proiectului:

Proiectul este o masinuta care ocoleste obstacolele care le intalneste: capabila sa recunoasca obstacole si evite coliziunea. Scopul acestui proiect este de a-mi reinvia masina veche de 18 ani si sa ii fac motoarele sa mearga din nou, cu ocazia aceasta incercand sa o si programez folosind Atmega-ul de la prima etapa, folosind si senzori de proximitate sa creez o masina oarecum autonoma care ocoleste obstacolele intalnite

Descriere generală

Misiunea masinutei este: odata pornita, trebuie sa mearga prin incapere si sa ocoleasca obstacole, fara sa se loveasca.

Dupa cum se poate observa din schema senzorul trimite un semnal catre modulul de calcul al atmega-ului care pe urma trimite in functie de algoritmul implementat pe el un semnal catre puntea H care pe urma decide in functie de semnalele primite ce motor va activa pentru a evita obstacolul semnalat

Hardware Design

Lista de piese:

- *2 motoare DC controlabile separat de la o masina de jucarie

- *Roti masina de jucarie

- *Punte H confenctionata din 4 tranzistori NPN pentru fiecare motor in parte

- *Un senzor de proximitate LTH-209-1

- *ATmega 16 → doc2466.pdf

Puntea H a fost facuta de mine folosind 4 tranzistoare NPN pentru fiecare motor in parte

Senzorul de proximitate avand schema:

Senzorul comunicand cu Atmegaul prin intermediul unei rezistenta de 100 de hom, deoarece senzorul este alcatuit dintr-un tranzistor si o dioda.

Software Design

Codul scris in C, compilat cu avr-gcc, hexul incarcat prin USB cu ajutorul bootloaderului.

Schema logica:

Incep prin citirea de valorii tensiunii de pe senzor. Daca aceasta tensiune depaseste o anumita valoare, atunci masina poate merge in fata. Daca tensiunea citita pe canalul ADC este mai mica decat acea valoare, cotesc in stanga.

Pentru comanda motoarelor am folosit 2 pini de la Atmega, deoarece de la microcontroller obtin 5V iar motoarele erau de 3V. Se puteau folosi la fel de bine si cele 4 timere hardware puse la dispozitie de ATmega16.

Rezultate Obţinute

Care au fost rezultatele obţinute în urma realizării proiectului?

Rezultatul obtinut corespunde aproape 70% proiectului initial. In faza finala proiectul are doar 1 senzor , ar fi trebuit sa ii pun un senzor si in spate , in caz ca vroiam sa se dea in spate cand intalnea un obstacol, si nu am reusit sa fac puntea H sa lucreze cum trebuie de accea motorul masinii nu stie sa comute bine directile

Poze: