Line Follower este o masinuta care poate sa urmareasca o cale. Calea poate fi vizibila ,ca de exemplu o linie neagra pe un fond alb (sau vice-versa) sau poate fi invizibila : un camp magnetic. Ne-am propus sa facem un robotel care urmareste linia neagra pe fond alb. Este un proiect foare interesant, deoarece avem posibilitatea de a programa un robotel care sa urmareasca un traseu in functie de datele de la senzori.

Masinuta contine:

• placuta de baza realizata la laborator - primeste informatii de la senzori si trimite comenzi driverului
• 2 motoare intr-o cutie de viteza - cele 2 motoare sunt folosite pentru rotile din fata
• un driver pentru motoare legat la un port de pe placuta de baza - primeste comenzi de la placa de baza si in functie de comenzile primite comanda motoarele
• o placuta cu 8 senzori pentru detectarea liniei -trimite informatii de la cei 8 senzori catre placa de baza
• sasiu si roti

Lista de piese:

• Sasiu

• Ball caster & Roti

• Cutie de viteze si doua motoare & L298N driver

• Bara senzori linie QTRA 8A

Scheme ajutatoare:

• Legatura dintre L298n si motoarele

• Placuta cu L298n este alimentata cu 5V prin Vss de la driver si cu 6V prin Vs de la baterii.
• Masa driver-ului este aceesi ca masa pentru placuta de baza.

• L298N

• Atmega16 + senzorii + L298N

• Am alimentat placuta de baza cu 9V .

Pentru implementarea software am folosit AVR Studio pe Windows 7. Fisierul .hex l-am incarcat pe Atmega16 prin avrusbboot.

Am asamblat masinuta, am lipit componentele necesare controlarii motorului si am atasat placuta cu senzori ce va ajuta la detectarea liniei negre.

Am testat programabilitatea placutei de bazade pe calculatorul personal.

Am unit cele 3 placute (placa de baza, placa de senzori, placa de control pentru motor) cu ajutorul unor conectori detasabili.

Am testat masinuta: senzorii detecteaza corect linia. Am avut probleme cu setarea directiei, dar pana la urma am reusits a facem miscarea corecta a rotilor.

• Implementarea robotelului ne-a luat aproximativ 5 zile.
• Masinuta este functionala, dar din cauza senzorilor pozitionati prea jos, nu detecteaza intotdeauna corect linia neagra.

moscalenco_nistor331ca.zip

http://www.datasheetcatalog.com/datasheets_pdf/L/2/9/8/L298.shtml

http://robotechno.us/line-follower-tutorial-based-atmega16-l298-motor-driver.html

http://www.kmitl.ac.th/~kswichit/LFrobot/LFrobot.htm

http://www.kmitl.ac.th/~kswichit/ROBOT/Follower.pdf