Scopul proiectului a fost realizarea unui robot capabil sa urmareasca o linie neagra pe un fundal alb. Ideea care a stat la baza alegerii temei a fost data de proiectele realizate in anii trecuti.

In realizarea proiectului am pornit de la o masinuta teleghidata, care, actionata de doua motoare putea efectua miscarile fata, spate, stanga, dreapta. Am folosit urmatoarele componente:

1. Placa de baza - realizata la laborator, care primeste informatii de la senzori si care comada motoarele
2. Placa de senzori - trimite catre placa de baza informatiile culese de cei 5 senzori folositi
3. Placa de control pentru motoare - primeste comenzi de la placa de baza si actioneaza motoarele in functie de comenzile primite
4. Placa pentru alimentarea placii de baza - la intrare are o baterie de 9V si la iesire scoate 5V
5. 2 motoare - unul comanda deplasarea fata-spate, unul roteste rotile stanga-dreapta; comandarea motoarelor se face cu sursa alimentare de la masinuta

Schema care uneste componentele specificate mai sus este urmatoarea:

Lista componentelor importante este:
- placuta facuta la laborator
- senzor CNY70
- driver L293D
- suport pentru L293D
- baterie 9V
- 4 baterii x 1.5V
- integrat LM7805

Pentru urmarirea linii negre am folosit 5 senzori. Senzorii(CNY70) pentru a detecta negru/alb sunt compusi din un emitor cu infrarosu si un fototranzistor. Patru dintre ei vor fi in afara liniei, in timp ce al cincilea va fi pe linia neagra. Schema folosita pentru functionarea unui senzor este:

Deoarece curentul scos de pinii de output nu este suficient pentru a controla motoarele, am folosit un dispozitiv L239D. Microcontrolerul va scoate pe pinii de output 0 sau 1 ce vor fi folositi ca pini de input de L239D care va scoate pe pinii lui de output o anumita tensiune care va fi suficienta pentru a porni motoarele.

Placa de baza folosita este cea implementata la laborator. Am modicat ca alimentarea sa nu se mai faca prin USB, ci printr-un circuit realizat de noi. Circuitul transforma tensiunea primita de la o baterie de 9V la una de 5V.

Functionarea robotului presupune urmatorul ciclu:

1. senzorii detecteaza suprafata pe care sunt
   
2. fiecare senzor trimite catre microcontrolerul aflat pe placa de baza o tensiune 0 sau 5V care indica unde este pozitionat: pe negru sau alb
   
3. microcontrolerul preia informatiile de la senzori si decide ce motor si cum trebuie sa se invarta
   
4. deoarece, asa cum am precizat si mai sus, voltajul de output al microcontrolerului nu este suficient pentru a controla motoarele, outputul va fi trimis catre un driver de motoare, care in functie de valorile primite va scoate un voltaj suficient pentru a controla motoarele
   

Am reusit sa implementam toate placutele pe care ni le-am propus. Individual fiecare functioneaza asa cum ne-am asteptat. Am intalnit probleme la conectarea componentelor deoarece am fost nevoiti sa folosim multe fire, cat si datorita faptului ca pozitionarea pe masinuta nu a fost optima.

S-a realizat implementarea hardware a robotului. Programarea acesteia este inca in lucru. Testele preliminare indica faptul ca placutele create functioneaza corect.

Probleme intalnite:
- este foarte importanta pozitionarea senzorilor fata de suprafata pe care va fi reprezentata linia. Se recomanda testara a mai multor poziti pentru a determina detectia corecta
- pentru a alimenta placuta folositi un redresor pentru a asigura ca se ofera constant 5V. Nu alimentati direct de la baterie
- montarea componentelor pe sasiul masini a creat probleme. Planuiti locul in care se va monta fiecare placuta inainte de lipirea pieselor
- se recomanda alimentarea motoarelor de la baterii separate decat cele care alimenteaza placuta. Motoarele consuma de obicei mult curent si pot incurca functionare placutei

http://www.datasheetcatalog.com/datasheets_pdf/L/2/9/3/L293D.shtml
http://eap.cs.pub.ro/?page_id=104
http://www.kmitl.ac.th/~kswichit/ROBOT/Follower.pdf
http://www.vishay.com/optical-sensors/list/product-83751/