LINE FOLLOWER cu detectia si ocolirea obstacolelor

INTRODUCERE

Proiectul propune o masinuta ce poate urmari singura un traseu dat si in plus, are capabilitatea de detectare si ocolire a obstacolelor intalnite.

HARDWARE DESIGN

am gasit aceasta schema pe net, schema care prezinta foarte clar conectarea senzoriilor de urmarire si senzorului de distanta

acesta este senzorul conectat pe masinuta folosit pentru detectia si ocolirea obtacolelor. este un senzor sharp cu IR

acest senzor l-am folosit pentru urmarirea traseului

acesta punte L298N am folosit-o pentru comandarea motoraselor

acesta este planul pe care l-am urmarit pas cu pas pentru conectarea puntii si motoraselor.

SOFTWARE DESIGN

In scopul ghidarii masinutei, am creat urmatoarele functii:

int liber(void);

int inainte(void);

int la_stanga(void);

int la_dreapta(void);

void avanseaza(void);

void opreste(void);

void vireaza_dreapta(void);

void vireaza_stanga(void);

void ocoleste(void);

void init_senzori(void);

void high_voltage(void);

void enable_motoare(void);

RESURSE

linkuri folositoare au fost urmatoarele:

http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/SGSThomsonMicroelectronics/mXxwur.pdf

http://www.kmitl.ac.th/~kswichit/ROBOT/Follower.pdf

DIVERSE

in stadiile ei intermediare, masina arata astfel