Scopul proiectului este acela de a realiza un robot autonom care se deplaseaza urmarind o linie neagra pe fond alb.Detectia liniei se realizeaza cu ajutorul a 4 senzori IR asezati in partea din fata a robotului la o inaltime de aproximativ 1 cm fata de suprafata de rulare.Deplasarea se realizeaza cu ajutorul a 2 motoare: unul pentru tractiune iar celalalt pentru directie.

Pentru realizarea proiectului am folosit o masina cu telecomanda.Am ales aceasta varianta deoarece are 2 motoare, unul pentru deplasare fata-spate si unul pentru viraje stanga-dreapta, sasiu si alimentare pentru motoarele masinii. Pentru a programa masinuta sa urmareasca o linie am utilizat urmatoarele:

1. Placa de baza: contine microcontrolerul , circuitul de alimentare pentru acesta si 2 headere de expansiune
2. Placa cu senzori : contine 4 senzori pentru detectarea liniei
3. Placa de control al motoarelor: foloseste un L298 pentru a controla cele 2 motoare ale masinutei.

Schema bloc:

Lista componente:

1. Driver motoare:
   • L298
   • 8 diode 1N4004
   • 1 condensator electrolitic
   • alimentare pentru motoare(separata de alimentarea microcontrolerului)
2. Senzori:
   • 4 led-uri IR
   • 4 fototranzistori
   • 4 rezistente 300Ω
   • 4 rezistente 10kΩ
   • 1 potentiometru 10kΩ
   • LM324

Placa de baza ce contine microcontroler-ul:

Driverul de motoare: Pentru aceasta placa am folosit un L298N pentru a controla ambele motoare.

Senzorii: Pentru realizarea senzorilor am folosit 4 perechi de Led IR - fototranzistor.Am folosit un comparator LM324 pentru interpretarea semnalului de la fototranzistori, astfel nu am mai folosit convertorul analogic-digital al microcontroler-ului.Am folosit un potentiometru pentru a seta tensiunea de referinta pentru comparator.

Codul a fost realizat in AVR STUDIO. Pentru acest robot am folosit 2 porturi alea uC: portul A pe care se primeste semnal de la senzori si portul C pe care se transmite semnal catre driverul de motoare.

In urma realizarii acestui proiect am reusit sa obtin un robotel line-follower care se deplaseaza cat de cat acceptabil

Robotelul nu este chiar ce mi-am dorit deoarece nu reuseste sa ia viraje stranse din cauza limitarilor hardware ale masinutei.Pentru performante mai bune ar fi trebuit sa folosesc un sasiu custom-made si folosirea ambelor atat pentru tractiune, virarea realizanduse prin viteze diferite ale motoarelor. A fost un proiect util pentru familiarizarea cu programarea microcontroler-elor dar a necesitat si destul de mult timp pentru realizarea schemelor electrice si a PCB-urilor.

Am realizat o arhiva ce contine codul sursa al robotului dar si designul PCB-urilor folosite.

proiect-linefollower.rar

http://www.kmitl.ac.th/~kswichit%20/ROBOT/Robo5.html.

http://www.datasheetcatalog.com/datasheets_pdf/L/M/3/2/LM324N.shtml - dataheet LM324.

http://www.datasheetcatalog.com/datasheets_pdf/L/2/9/8/L298.shtml - datasheet l298.