Cu ajutorul unor senzori, robotul va fi capabil sa detecteze linia neagra pe background-ul alb. Se vor asambla componentele prezentate la sectiunea “Hardware design” dupa schema urmatoare:

Componente:

- placuta de baza realizata la laborator:

- placuta auxiliara (driverul de motoare L293D, pini, alimentare si un switch):

- suport improvizat - 2 motoare:

Acest mecanism contine o cutie de viteza metalica cu un raport de 30:1 si un motor in miniatura de mare putere.

Axul motorului are 9,27mm lungime si sectiune in forma de D.

Specificatii la o tensiune de alimentare de 6 V:

• viteza maxima: 1000 RPM

• curent absorbit: 120 mA

• cuplu maxim 0,6 kg cm

1-hp

- 2 roti:

Specificatii

• Diametru: 42 mm

• Latime cauciuc: 19 mm

• Greutate: 16 g

roti-pololu-42x19

- 3 senzori QTR-1RC:

Senzorul este compus dintr-o pereche formata dintr-un LED infrarosu si un fotorezistor, totul pe o placuta de 12,7 x 7,62 mm, care poate fi folosita in aplicatii de detectare a marginilor sau pentru proiecte de tipul line following.

Iesirea acestui modul este digitala.

Senzor%20reflectanta%20QTR-1RC

- ball caster:

- soclu + 6 baterii

L293D:

Functii:

void init() - initializari porturi, data directions; void speed(int speed1, int speed2) - in functie de vitezele actuale, se seteaza noile viteze pentru fiecare din motoare; void move_forward(int speed1, int speed2) - tine minte ca merge in fata si face din nou verificari; la fel pt:

void move_back(int speed1, int speed2); void stop();

void rotate(int s1, int s2, char dir) - se roteste in functie de directie;

void move(int speed1, int speed2) - functia care comanda de fapt tipurile de miscari (ambele viteze sunt pozitive, merge in fata; una din viteze e negativa, se roteste in directia respectiva; ambele negative, merge in spate);

char get_sensors() - intoarce o suma a celor 3 senzori, care va fi interpretata ; int main() - face interpretarea valorilor de la senzori si robotzica se misca;

Compilarea a fost facuta pe: Fedora 12 x84_64 + Eclipse, folosind Eclipse; Programare: programator serial

Pentru a ii oferi “a woman's touch”, designul a fost imbunatatit cu un fluturas rosu.

Film:

watch

Spre deosebire de multi altii, am avut norocul sa il pornesc si sa mearga :) Lucrul la robotzica a durat aproximativ 4 zile si este foarte usor avand in vedere ca exista “how to's” peste tot.

2 roti, 2 motoare, baterii, placuta de laborator, placuta cu driver, multe fire si un suport de carton pentru cadru. Si, evident, fluturasul rosu. In afara rotilor si motoarelor comandate de pe turuga.ro, restul componentelor au fost cumparate de la Syscom si Conex (magazinele de pe Maica Domnului). Cost total: aproximativ 300 RON.

Fisierul .c:

robo.c.zip

Datasheet pt:

- Microcontroller: avr-atmega16-datasheet.html;

- Driver: l293d.pdf;

- Senzori:959