Un Line Following Robot, dupa cum ii spune si numele, este un dispozitiv capabil sa urmareasca o linie de o culoare pe un fundal de culoare cu contrast diferit (negru pe alb, alb pe negru). Scopul proiectului nu este competitional (sa scoata timp cat mai bun ca in cazul competitiilor) ci de a functiona sigur si corect.

Module folosite:

• modul de control - placuta cu atmega 16
• modul de detectie al liniei - senzorii
• modul de miscare - hbridge, 2 motoare, 3 roti, 1 pentru fiecare motor + 1 roata omnidirectionala
• modul de alimentare - baterie de 9 V sau 4 de 1.5 V

Codul a fost scris in AVR studio. Linia de senzori este legata pe PORTUL C setat ca port de intrare iar hbridgeul pe portul B setat ca iesire. Pentru testare folosesc avrusbboot pentru a incarca in memoria flash .hex-ul.

Descriere soft:

Functii:

• stangaFata - motorul stanga se muta in fata
• dreaptaFata - motorul dreapta se muta in fata
• fata - ambele se muta in fata
• stanga/dreapta - se misca in fata doar motorul dreapta/stanga
• stop - se opresc ambele motoare

Pentru linia de senzori am 3 situatii:

• unul din cei 3 senzori din centru vede linia ma mut un timp in fata
• unul din cei doi senzori cei mai din stanga vede linia ma mut un timp in stanga
• unul din cei doi senzori cei mai din dreapta vede linia ma mut un timp in dreapta

Datasheet HBRIDGE ns_hbridge.pdf

Cod (a se redenumi test.c): test1.pdf

Fisier (a se redenumi test.hex).hex: testhex.pdf