• Scopul proiectului este de a realiza o masinuta ce urmareste o linie neagra pe fond de culoare alba.
• Ideea proiectului a plecat de la alte proiecte de acest gen de pe net si am considerat ca fiind o provocare sa ajungem sa construim o astfel de masinuta.

• Schema bloc:

• Lista de piese:
  • Cutie de viteze dubla ( Tamiya ): comandata de la Robotop ( Pret: 49.99RON )
    
  • Roti sport 58mm Tamiya 70111: comandate de la Turuga ( Pret: 36.00RON )
    
  • Suport cu bila 12,7mm Pololu: comandata de la Turuga ( Pret: 15.00RON )
    
  • 3 x Optocuploare cu reflexie: cumparate de la Conex Electronic ( Pret/buc.: 3.60RON )
    
  • Puntea H, L293DNE, si soclu: cumparate de la Electrochip ( Pret: 8.40RON )
    

• Alte componente:
  
  • placa de test 200×100
    
  • 3 rezistente de 200Ohmi, 3 rezistente de 10kOhmi, 4 rezistente de 1k Ohmi
    
  • 2 baterii de 9V
    
  • 2 led-uri verzi, 2 led-uri galbene
    
  • 1 condensator de 10uF, si unul de 100nF
    
  • un stabilizator de tensiune( 7805C ).
    

• Schema electrica a componentelor adaugate:

• Pentru implementarea software am folosit limbajul C, si compilatorul AVR-GCC.
• Ca mediu de dezvoltare am ales: Programmers Notepad [WinAVR].
• Biblioteci utilizate:
  • stdio.h
  • avr\io.h
  • util/delay.h
• Arhiva cu sursele: oana-alexandra_cool_car.zip
• Detalii implementare
  • Daca ambii senzori laterali sunt pe alb, atunci masina merge cu o viteza mare ( aleasa astfel incat sa aiba timp sa sesizeze curbele, si sa poata vira).
  • Daca unul din senzori este pe negru, atunci roata corespunzatoare lui sta pe loc, iar cealalta se misca la o viteza mai mica.
  • Ledurile verzi ( PB6 si PB7 ) se aprind atunci cand masina inainteaza ( cel putin unul din senzori este pe alb ), iar cele galbene ( PB0 si PB1 ) se aprind cand roata corespunzatoare lor se opreste, cand masina trebuie sa ia o curba.

• In urma realizarii acestui proiect, am obtinut o masinuta ce urmareste linia neagra cu o viteza de deplasare foarte buna.
  • http://www.youtube.com/watch?v=_KgHA8ZXlNg
  • http://www.youtube.com/watch?v=w8qH8x-_2xc
  • http://www.youtube.com/watch?v=HyYsW-xLOyw
  • http://www.youtube.com/watch?v=351bILEHpes

• Cand am ales sa facem un Robot Line Follower, am plecat de la cateva proiecte realizate de colegii nostrii din anul anterior. Dupa ce am achizitionat toate piesele, si ne-am facut o idee in general despre cum trebuie sa arate softul , am crezut ca proiectul a fost aproape terminat. Dar, dupa cum se stie, practica este foarte diferita de teorie….
• Primul si cel mai important sfat, pentru cei care vor sa realizeze un astfel de proiect este sa cititi cu atentie datasheet-urile. Noi am pierdut o zi intreaga sa facem puntea H sa mearga deoarece, vazand ca ne trebuie 5V la ambele intrari, noi le-am legat la aceeasi sursa, trecand cu vederea randul din datasheet, care spunea clar ca trebuie sa fie doua surse separate.
• Primul impuls a fost sa facem o masinuta care sa mearga cat mai repede, si din acest motiv, ne-am asamblat cutia de viteza pe viteza maxima. Dupa ce am testat prima data pe circuit, am constatat ca mergea prea repede ca sa mai poata lua vreo curba, si a trebuit, sa remontam cutia de viteze pe o viteza mai mica, si sa o facem sa incetineasca la curbe, ca sa poata parcurge bine circuitul.
• Dupa ce ne-am chinuit atata timp, sa o facem sa mearga… putem spune ca tot efortul a meritat. De fiecare data cand mai parcurgi cate un pas, te entuziasmezi, si in momentul in care masina incepe sa se deplaseze, totul devine ca un joc.
• In concluzie, atata timp cat iti alegi un proiect care sa-ti placa, desi e destul de mult de munca, merita sa-l duci pana la capat, deoarece la final o sa fii foarte multumit de realizarea ta.

• Arhiva urmatoare contine sursa in limbajul C, un Makefile, si schema electrica a proiectului desenata in Eagle:

rlf_soft_si_schema_eagle.zip

• In prima fotografie avem o parte din piesele folosite: puntea H, si soclu folosit pentru ea, cele 3 optocuploare, si rezistentele aferente lor.
  

• Prima poza contine toate componentele pentru cutia dubla de viteze. In a doua, cutia de viteze era pe jumatate asamblata, cu restul componentelor pozitionate in ordinea in care au fost montate. Initial am decis sa o punem pe viteza mai mare, dar in final, l-am pus pe a 2-a viteza. Ultima poza contine toate piesele asamblate, mai putin cele doua motoare ( care vin in partea stanga).
  

• Imediat ce ne-au venit cele 2 roti, le-am montat pe axele motoarelor. Acestea sunt responsabile atat pentru tractiune, cat si pentru directie. In partea dreapta jos este bila, pe care am pus-o in locul celor 2 roti din fata.
  

• In partea dreapta este cel de-al doilea stabilizator de tensiune al circuitului ( pe care l-am lagat la VCC2 la puntea H ). In centru, de sus in jos avem: soclu, cu puntea H ( L293DNE ), apoi bila, urmata de cei 3 senzori, si rezistentele lor.
  

• In continuare sunt poze cu masinuta in stadiu final .
  

• ATMEL16 datasheet
  
• L293DNE datasheet
  
• datasheet stabilizator
  
• schema optocuplor

• Super Tiny Line Follower Robot
  
• AVR Line Following Robot Tutorial
  
• Line Follower Robot Tutorial

• Oana-Maria Citoteanu
  • citoteanu_oana@yahoo.com
  • oana.citoteanu@cti.pub.ro
• Alexandra Dracea
  • alexandra.dracea@gmail.com