Introducere

  • Scopul proiectului este de a realiza o masinuta ce urmareste o linie neagra pe fond de culoare alba.
  • Ideea proiectului a plecat de la alte proiecte de acest gen de pe net si am considerat ca fiind o provocare sa ajungem sa construim o astfel de masinuta.

Descriere generală

  • Schema bloc:

Hardware Design

  • Lista de piese:
    • Cutie de viteze dubla ( Tamiya ): comandata de la Robotop ( Pret: 49.99RON )
    • Roti sport 58mm Tamiya 70111: comandate de la Turuga ( Pret: 36.00RON )
    • Suport cu bila 12,7mm Pololu: comandata de la Turuga ( Pret: 15.00RON )
    • 3 x Optocuploare cu reflexie: cumparate de la Conex Electronic ( Pret/buc.: 3.60RON )
    • Puntea H, L293DNE, si soclu: cumparate de la Electrochip ( Pret: 8.40RON )
  • Alte componente:
    • placa de test 200×100
    • 3 rezistente de 200Ohmi, 3 rezistente de 10kOhmi, 4 rezistente de 1k Ohmi
    • 2 baterii de 9V
    • 2 led-uri verzi, 2 led-uri galbene
    • 1 condensator de 10uF, si unul de 100nF
    • un stabilizator de tensiune( 7805C ).
  • Schema electrica a componentelor adaugate:

Software Design

  • Pentru implementarea software am folosit limbajul C, si compilatorul AVR-GCC.
  • Ca mediu de dezvoltare am ales: Programmers Notepad [WinAVR].
  • Biblioteci utilizate:
    • stdio.h
    • avr\io.h
    • util/delay.h
  • Arhiva cu sursele: oana-alexandra_cool_car.zip
  • Detalii implementare
    • Daca ambii senzori laterali sunt pe alb, atunci masina merge cu o viteza mare ( aleasa astfel incat sa aiba timp sa sesizeze curbele, si sa poata vira).
    • Daca unul din senzori este pe negru, atunci roata corespunzatoare lui sta pe loc, iar cealalta se misca la o viteza mai mica.
    • Ledurile verzi ( PB6 si PB7 ) se aprind atunci cand masina inainteaza ( cel putin unul din senzori este pe alb ), iar cele galbene ( PB0 si PB1 ) se aprind cand roata corespunzatoare lor se opreste, cand masina trebuie sa ia o curba.

Rezultate Obţinute

Concluzii

  • Cand am ales sa facem un Robot Line Follower, am plecat de la cateva proiecte realizate de colegii nostrii din anul anterior. Dupa ce am achizitionat toate piesele, si ne-am facut o idee in general despre cum trebuie sa arate softul , am crezut ca proiectul a fost aproape terminat. Dar, dupa cum se stie, practica este foarte diferita de teorie….
  • Primul si cel mai important sfat, pentru cei care vor sa realizeze un astfel de proiect este sa cititi cu atentie datasheet-urile. Noi am pierdut o zi intreaga sa facem puntea H sa mearga deoarece, vazand ca ne trebuie 5V la ambele intrari, noi le-am legat la aceeasi sursa, trecand cu vederea randul din datasheet, care spunea clar ca trebuie sa fie doua surse separate.
  • Primul impuls a fost sa facem o masinuta care sa mearga cat mai repede, si din acest motiv, ne-am asamblat cutia de viteza pe viteza maxima. Dupa ce am testat prima data pe circuit, am constatat ca mergea prea repede ca sa mai poata lua vreo curba, si a trebuit, sa remontam cutia de viteze pe o viteza mai mica, si sa o facem sa incetineasca la curbe, ca sa poata parcurge bine circuitul.
  • Dupa ce ne-am chinuit atata timp, sa o facem sa mearga… putem spune ca tot efortul a meritat. De fiecare data cand mai parcurgi cate un pas, te entuziasmezi, si in momentul in care masina incepe sa se deplaseze, totul devine ca un joc.
  • In concluzie, atata timp cat iti alegi un proiect care sa-ti placa, desi e destul de mult de munca, merita sa-l duci pana la capat, deoarece la final o sa fii foarte multumit de realizarea ta.

Download

  • Arhiva urmatoare contine sursa in limbajul C, un Makefile, si schema electrica a proiectului desenata in Eagle:

rlf_soft_si_schema_eagle.zip

Jurnal

  • In prima fotografie avem o parte din piesele folosite: puntea H, si soclu folosit pentru ea, cele 3 optocuploare, si rezistentele aferente lor.

  • Prima poza contine toate componentele pentru cutia dubla de viteze. In a doua, cutia de viteze era pe jumatate asamblata, cu restul componentelor pozitionate in ordinea in care au fost montate. Initial am decis sa o punem pe viteza mai mare, dar in final, l-am pus pe a 2-a viteza. Ultima poza contine toate piesele asamblate, mai putin cele doua motoare ( care vin in partea stanga).

  • Imediat ce ne-au venit cele 2 roti, le-am montat pe axele motoarelor. Acestea sunt responsabile atat pentru tractiune, cat si pentru directie. In partea dreapta jos este bila, pe care am pus-o in locul celor 2 roti din fata.

  • In partea dreapta este cel de-al doilea stabilizator de tensiune al circuitului ( pe care l-am lagat la VCC2 la puntea H ). In centru, de sus in jos avem: soclu, cu puntea H ( L293DNE ), apoi bila, urmata de cei 3 senzori, si rezistentele lor.

  • In continuare sunt poze cu masinuta in stadiu final 8-).

Bibliografie/Resurse

Resurse Hardware

Alte proiecte asemantoare

Membrii echipei

  • Oana-Maria Citoteanu
    • citoteanu_oana@yahoo.com
    • oana.citoteanu@cti.pub.ro
  • Alexandra Dracea
    • alexandra.dracea@gmail.com
pm/prj2010/avoinescu/robot_line_follower.txt · Last modified: 2021/04/14 17:07 (external edit)
CC Attribution-Share Alike 3.0 Unported
www.chimeric.de Valid CSS Driven by DokuWiki do yourself a favour and use a real browser - get firefox!! Recent changes RSS feed Valid XHTML 1.0