Introducere
Scopul proiectului este de a realiza o masinuta ce urmareste o linie neagra pe fond de culoare alba.
Ideea proiectului a plecat de la alte proiecte de acest gen de pe net si am considerat ca fiind o provocare sa ajungem sa construim o astfel de masinuta.
Descriere generală
Hardware Design
Lista de piese:
Cutie de viteze dubla ( Tamiya ): comandata de la Robotop ( Pret: 49.99RON )
Roti sport 58mm Tamiya 70111: comandate de la Turuga ( Pret: 36.00RON )
Suport cu bila 12,7mm Pololu: comandata de la Turuga ( Pret: 15.00RON )
3 x Optocuploare cu reflexie: cumparate de la Conex Electronic ( Pret/buc.: 3.60RON )
Puntea H, L293DNE, si soclu: cumparate de la Electrochip ( Pret: 8.40RON )
Alte componente:
placa de test 200×100
3 rezistente de 200Ohmi, 3 rezistente de 10kOhmi, 4 rezistente de 1k Ohmi
2 baterii de 9V
2 led-uri verzi, 2 led-uri galbene
1 condensator de 10uF, si unul de 100nF
un stabilizator de tensiune( 7805C ).
Software Design
Pentru implementarea software am folosit limbajul C, si compilatorul AVR-GCC.
Ca mediu de dezvoltare am ales: Programmers Notepad [WinAVR].
Biblioteci utilizate:
stdio.h
avr\io.h
util/delay.h
-
Detalii implementare
Daca ambii senzori laterali sunt pe alb, atunci masina merge cu o viteza mare ( aleasa astfel incat sa aiba timp sa sesizeze curbele, si sa poata vira).
Daca unul din senzori este pe negru, atunci roata corespunzatoare lui sta pe loc, iar cealalta se misca la o viteza mai mica.
Ledurile verzi ( PB6 si PB7 ) se aprind atunci cand masina inainteaza ( cel putin unul din senzori este pe alb ), iar cele galbene ( PB0 si PB1 ) se aprind cand roata corespunzatoare lor se opreste, cand masina trebuie sa ia o curba.
Rezultate Obţinute
Concluzii
Cand am ales sa facem un Robot Line Follower, am plecat de la cateva proiecte realizate de colegii nostrii din anul anterior. Dupa ce am achizitionat toate piesele, si ne-am facut o idee in general despre cum trebuie sa arate softul , am crezut ca proiectul a fost aproape terminat. Dar, dupa cum se stie, practica este foarte diferita de teorie….
Primul si cel mai important sfat, pentru cei care vor sa realizeze un astfel de proiect este sa cititi cu atentie datasheet-urile. Noi am pierdut o zi intreaga sa facem puntea H sa mearga deoarece, vazand ca ne trebuie 5V la ambele intrari, noi le-am legat la aceeasi sursa, trecand cu vederea randul din datasheet, care spunea clar ca trebuie sa fie doua surse separate.
Primul impuls a fost sa facem o masinuta care sa mearga cat mai repede, si din acest motiv, ne-am asamblat cutia de viteza pe viteza maxima. Dupa ce am testat prima data pe circuit, am constatat ca mergea prea repede ca sa mai poata lua vreo curba, si a trebuit, sa remontam cutia de viteze pe o viteza mai mica, si sa o facem sa incetineasca la curbe, ca sa poata parcurge bine circuitul.
Dupa ce ne-am chinuit atata timp, sa o facem sa mearga… putem spune ca tot efortul a meritat. De fiecare data cand mai parcurgi cate un pas, te entuziasmezi, si in momentul in care masina incepe sa se deplaseze, totul devine ca un joc.
In concluzie, atata timp cat iti alegi un proiect care sa-ti placa, desi e destul de mult de munca, merita sa-l duci pana la capat, deoarece la final o sa fii foarte multumit de realizarea ta.
Download
Jurnal
In prima fotografie avem o parte din piesele folosite: puntea H, si soclu folosit pentru ea, cele 3 optocuploare, si rezistentele aferente lor.
Prima poza contine toate componentele pentru cutia dubla de viteze. In a doua, cutia de viteze era pe jumatate asamblata, cu restul componentelor pozitionate in ordinea in care au fost montate. Initial am decis sa o punem pe viteza mai mare, dar in final, l-am pus pe a 2-a viteza. Ultima poza contine toate piesele asamblate, mai putin cele doua motoare ( care vin in partea stanga).
Imediat ce ne-au venit cele 2 roti, le-am montat pe axele motoarelor. Acestea sunt responsabile atat pentru tractiune, cat si pentru directie. In partea dreapta jos este bila, pe care am pus-o in locul celor 2 roti din fata.
In partea dreapta este cel de-al doilea stabilizator de tensiune al circuitului ( pe care l-am lagat la VCC2 la puntea H ). In centru, de sus in jos avem: soclu, cu puntea H ( L293DNE ), apoi bila, urmata de cei 3 senzori, si rezistentele lor.
In continuare sunt poze cu masinuta in stadiu final
.
Bibliografie/Resurse
Resurse Hardware
Alte proiecte asemantoare
Membrii echipei
Oana-Maria Citoteanu
Alexandra Dracea