Introducere

Tica Stefan Nicolae

e-mail: thetick1588@yahoo.com

Scopul acestui proiect consta in realizarea unei masinute controlata de la distanta (RC) ce se poate intoarce in punctul de start la primirea unei comenzi corespunzatoare.

Descriere generală

Schema bloc a modulului de transmisie (telecomanda):

Schema bloc a modulului de receptie:

Hardware Design

Pentru realizarea transmisiei si receptiei radio am ales modulele “Miniature radio RF transmitter HM-T868S”, respectiv “Miniature radio RF receiver HM-R868S”.

Comanda motoarelor se face prin intermediul celor doua punti H ale integratului L298 (necesita 8 diode redresoare rapide externe).

Encoderul folosit pentru masurarea distantei (numarul de rotatii pe axul rotii) este Photo_Interrupter-ul KTIR0121DS (in asociere cu un disc prevazut cu fante montat pe axul rotilor din spate)

Software Design

Codul va fi scris in C folosind AVR-Studio, programarea microcontrolerului realizandu-se prin intermediul programatorului pe USB (bootloader pus in prealabil).

Algoritmul este unul banal: in functie de codul primit de la telecomanda se actioneaza cele doua motoare (fata/spate, stanga/dreapta). Pentru intoarcerea la pozitia de start traseul parcurs se descompune in segmente delimitate de schimbari de directie/sens, segmente masurate cu ajutorul numarului de rotatii efectuate.

Rezultate Obţinute

In final, rezultatele obtinute sunt conform specificatiilor atingandu-se obiectivele propuse

Observatii:

- LM298: mare atentie la pozitionarea celor 8 diode externe!!! Pentru alimentare este indicata folosirea unei surse distincte de cea a microcontrolerului altfel riscand un comportament nedorit al acestuia din urma (resetari leatorii). Am mers de la inceput pe aceasta varianta fiind atentionat de alti colegi “patiti” . Pentru varierea vitezei am folosit un PWM conectat la pinul de Enable al puntii.

- Photo-Interrupterul: in general buna functionare a acestuia este data de alegerea corespunzatoare a rezistentelor de pe intrari. Pe dioada am folosit 330Ω iar pentru transzistor 4K7 (chiar dublu daca este necesar). Iesirea am conectat-o la o intrerupere externa setata pe modul “falling-edge” (int2).

- Am “reusit” sa ard modulul HM-T, deci mare atentie la montaj