• BF-AG100 este un robot ce se deplaseaza de-a lungul unei linii negre desenate pe un fundal alb
• scopul lui este de a parcurge un traseu astfel desenat, fara a iesi de pe el
• ideea nu este una originala, astfel de proiecte au mai fost realizate si in anii trecuti, insa procesul de constructie si functionalitatea unui astfel de robot sunt foarte interesante
• robotul este asamblat din module independente, astfel ca functionalitatea lui se poate schimba, putandu-se de asemenea adauga si alte functionalitati

Sasiu

Sasiul a fost achizitionat de pe turuga.ro. Contine deja , pe langa roti cu senile, doua motoare, doua cutii de viteza si suport de baterii.

Placa cu microcontroller AT-Mega16 (Placa de baza)

Placa a fost realizata in cadrul laboratorului, la etapa 1.

Placa de interconectare motoare cu placa de baza

Componentele placii si schema electrica sunt descrise in capitolul urmator.


Placa cu senzori

Componentele placii si schema electrica sunt in capitolul urmator.


Schema bloc a proiectului

Interconectarea modulelor se realizeaza dupa urmatoarea schema bloc:

Placa de interconectare motoare cu placa de baza:

• listă de piese:
  • 5 condensatoare neelectrolitice de 0,1 uF
  • 2 condensatoare electrolitice de 100 uF 25V
  • 1 condensator electrolitic de 2200 uF 16V
  • 1 punte H ( L293DNE) plus soclu
  • 1 comutator
• schema electrica
  • 
    
• diagrame de semnal
  • semnal 1 pe pinul 1A si 0 pe pinul 2A → senila stanga merge inainte
  • semnal 0 pe pinul 1A si 1 pe pinul 2A → senila stanga merge inapoi
  • semnal 1 pe pinul 3A si 0 pe pinul 4A → senila dreapta merge inainte
  • semnal 0 pe pinul 3A si 1 pe pinul 4A → senila dreapta merge inapoi

Placa cu senzori:

• listă de piese:
  • 3 opotocuploare
  • 3 rezistente 10K
  • 3 rezistente 150 ohmi
• schema electrica
  • 
    
• diagrame de semnal
  • pentru culoarea alb senzorul genereaza o tensiune intre 0.2 si 2V , recunoscuta automat ca “0” de catre uC
  • pentru culoarea negru, senzorul genereaza tensiuni peste 2.8V , recunoscute automat ca “1” de catre uC

Descrierea codului aplicaţiei :

• mediu de dezvoltare: WinAVR;
• limbaj : C;
• compilator: AVR-GCC;
• arhiva cu sursele este disponibila la sectiunea Download
• diagrama logica a programului:
  • 
    

S-a obtinut un robot functional ce urmareste o linie neagra pe fundal alb. BF-AG100 in action

Am cautat sa construim cat mai modularizat robotul, astfel incat atasarea unui alt modul cu o alta functionalitate sa fie cat mai simpla. De aceea, pe viitor, robotului ii pot fi adaugate cu usurinta noi functionalitati.

• In aceasta arhiva se gasesc fisierul sursa, un makefile si 2 scheme in Eagle pentru placa de interfata si placa cu senzori:
  
• BF-AG100.zip

• Resurse hardware si software:
  • Proiecte line-follower din 2009
  • datasheet Atmega16

• Burlacu Adrian, 333 CC (zupper007@yahoo.com)
• Fodor Gheorghe-Ioan, 333CC (diesselxxl16@yahoo.com, ionut.fodor@gmail.com)