Acest proiect intentioneaza a fi un line follower iar daca nu iese asta, macar un robotel care sa mearga pe un traseu prestabilit (de exemplu cerc, patrat, line dreapta etc, dar asta e doar planul B si sper sa nu ajung la el).

Motivul pentru care am dorit sa aleg un astfel de proiect este ca imi doresc de multa vreme sa fac un robotel, un ceva cu roti care sa se miste automat. Sper sa si reusesc.

E util fiindca din cate am inteles are aplicatii practice in industrie, dar, pentru mine, cea mai mare utilitate e ca voi invata sa fac un mecanism automat si poate voi reusi astfel sa ajung la visul meu de a construi chiar robotei umanoizi.

Robotelul se doreste a fi un line-follower (adica are ca functie urmarea unui traseu, indicat printr-o linie neagra trasata pe o suprafata alba, dar culorile pot diferi). Robotelul se compune din:

• placa microcontrolerului
• placa aditionala (cu componentele necesare realizarii controlului miscarii)
• suportul mecanic: motoare, roti

Principiul de functionare este emiterea de raze infrarosii pe suprafata cu traseul, si receptionarea razelor reflectate. Zonele de diferite culori reflecta diferit razele infrarosii. Pe cazul meu, cu linia neagra pe suprafata alba, traseul negru va reflecta o cantitate mult mai mica de raze, fata de restul suprafetei. Aceste diferente pot fi captate printr-o linie de senzori. In functie de semnalul mai puternic sau mai slab receptionat se poate determina daca robotelul se afla pe linie sau nu, si ce grad este intre axa sa si linie.

Piesele folosite sunt/vor fi: in primul rand placuta cu microprocesorul, un sasiu, doua motorase, doua roti, o bila suport, o placa de senzori de infrarosu, leduri de infrarosu.

Am folosit o schema asemanatoarea cu cea de la link-ul nr.1 de la bibliografie.

din pacate… nu functioneaza

O masurare in prealabil a componetelor, in vederea asamblarii lor intr-un intreg poate economisi mult timp…

Atentie sa nu se arda motoarele….

Am pornit de la prea bine cunoscuta placuta:

Pe care, deoarece, am ratat acea intalnire de sambata in care s-au facut placutele imprimate, a trebuit sa o fac singura… In acest scop stiintific au fost sacrificate 8 placute nevionovate (ba nu se imprima circuitul bine, ba nu se coroda placuta, ba cand am curatat tusul am curatat si circuitul, ba cand mi-a iesit o placuta in sfarsit cum trebuie am facut gaurile prost etc.). In final a iesit o chestie acceptabila (care mi-a facut probleme in continuare ca nu vroia sa se lase vazuta de pc…). Ma rog, in final, merge.

Ca orice robotel cu roti care se respecta, avea nevoie de un sasiu:

Mai jos se vad incercarile mele de a asambla sasiul.. pe care l-am dezasamblat dup'aia fiindca mi-am dat seama ca e prea mare pentru motor. Note to self: measure first!

Mai jos sunt doua imagini ale rotilor (neasamblate):

Asamblarea rotilor:

Au urmat apoi motoarele:

Asamblarea mecanismului:

Unul din motoare (a se obseva cele doua foliute mici din parti, la care voi atasa mai tarziu firele):

Atasarea motoarelor:

a se observa rotita alba zimtata care va pune in miscare mecanismul:

… si gata mecanismul+motoarele:

Si atunci am observat “tragedia”:

Si dupa cum spuneam mai sus, dupa ce am iesit din starea de panica am desfacut sasiul si am folosit doar jumatate, din pacate fara suporturile de roti fiindca era prea mic.

Solutia:

Modul de prindere:

Atasarea rotilor:

Aici sunt imaginile cu asamblarea rulmentului de sustinere (care va sta in spate):

Bila (rulmentul) de sustinere fixata pe sasiu:

Emitorii si senzorii de infrarosu (model Pololu, QTR-8RC):

I-am dat numele de Rostogol, poate-poate il conving macar asa sa invarteasca rotile alea…

line-follower

fa_130ra.pdf

QTR-8x.pdf

view.php

irina.ciocan@gmail.com