Acest laborator are ca scop familiarizarea voastră cu lucrul cu întreruperile hardware și cu timer-ele prezente în microcontroller-ul Atmega328p. Vom folosi timer-ele doar pentru a număra, nu și pentru a genera semnal PWM. Această funcționalitate va fi studiată și utilizată în laboratoarele următoare.
O întrerupere hardware reprezintă un semnal sincron sau asincron de la un periferic ce semnalizează apariția unui eveniment care trebuie tratat de către procesor. Tratarea întreruperii are ca efect suspendarea firului normal de execuție al unui program și lansarea în execuție a unei rutine de tratare a întreruperii (RTI).
Întreruperile hardware au fost introduse pentru a se elimina buclele pe care un procesor ar trebui să le facă în așteptarea unui eveniment de la un periferic. Folosind un sistem de întreruperi, perifericele pot comunica cu procesorul, acesta din urma fiind liber să-și ruleze programul normal în restul timpului și să își întrerupă execuția doar atunci când este necesar.
Înainte de a lansa în execuție o RTI, procesorul trebuie sa aibă la dispoziție un mecanism prin care să salveze starea în care se afla în momentul apariției întreruperii. Aceasta se face prin salvarea într-o memorie, de cele mai multe ori organizată sub forma unei stive, a registrului contor de program (Program Counter), a registrelor de stare precum și a tuturor variabilelor din program care sunt afectate de execuția RTI. La sfârșitul execuției RTI starea anterioară a registrelor este refăcută și programul principal este reluat din punctul de unde a fost întrerupt.
Pentru a asocia o întrerupere cu o anumită rutină din program, procesorul folosește tabela vectorilor de întrerupere (TVI), ilustrată în figura de mai jos. În această tabelă, fiecărei întreruperi îi este asociată adresa rutinei sale de tratare, la care programul va face salt în cazul apariției acesteia. Aceste adrese sunt predefinite și sunt mapate în memoria de program într-un spatiu contiguu care alcătuiește TVI. Adresele întreruperilor în TVI sunt setate în funcție de prioritatea lor: cu cât adresa este mai mică cu atât prioritatea este mai mare.
Vector no. | Program address | Source | Interrupt definition |
---|---|---|---|
1 | 0000 | RESET | External Pin, Power-on Reset, Brown-out Reset, Watchdog Reset and JTAG AWR Reset |
2 | 0002 | INT0 | External Interrupt Request 0 |
3 | 0004 | INT1 | External Interrupt Request 1 |
4 | 0006 | PCINT0 | Pin Change Interrupt Request 0 |
5 | 0008 | PCINT1 | Pin Change Interrupt Request 1 |
6 | 000A | PCINT2 | Pin Change Interrupt Request 2 |
7 | 000C | WDT | Watchdog Time-out Interrupt |
8 | 000E | TIMER2_COMPA | Timer/Counter2 Compare Match A |
9 | 0010 | TIMER2_COMPB | Timer/Counter2 Compare Match B |
10 | 0012 | TIMER2_OVF | Timer/Counter 2 Overflow |
11 | 0014 | TIMER1_CAPT | Timer/Counter1 Capture Event |
12 | 0016 | TIMER1_COMPA | Timer/Counter1 Compare Match A |
13 | 0018 | TIMER1_COMPB | Timer/Counter1 Compare Match B |
14 | 001A | TIMER1_OVF | Timer/Counter1 Overflow |
15 | 001C | TIMER0_COMPA | Timer/Counter0 Compare Match A |
16 | 001E | TIMER0_COMPB | Timer/Counter0 Compare Match B |
17 | 0020 | TIMER0_OVF | Timer/Counter0 Overflow |
18 | 0022 | SPI_STC | SPI Serial Transfer Complete |
19 | 0024 | USART0_RX | USART0 Rx Complete |
20 | 0026 | USART0_UDRE | USART0 Data Register Empty |
21 | 0028 | USART0_TX | USART0 Tx Complete |
22 | 002A | ADC | ADC Conversion Complete |
23 | 002C | EE_READY | EEPROM Ready |
24 | 002E | ANALOG_COMP | Analog Comparator |
25 | 0030 | TWI | Two-Wire Serial Interface |
26 | 0032 | SPM_READY | Store Program Memory Ready |
În general, pașii parcurși pentru a activa o întrerupere sunt următorii:
Mecanismul de întreruperi trebuie activat explicit (bitul I - Global Interrupt Enable din registrul SREG
). Pentru a seta și reseta acest bit, există și două funcții ajutătoare:
// activează întreruperile sei(); // dezactivează întreruperile cli();
// exemplu de configurare pentru Timer 1 în mod CTC, care va genera întreruperi cu frecvența de 2Hz OCR1A = 31249; // compare match register 16MHz/256/2Hz-1 TCCR1B |= (1 << WGM12); // CTC mode TCCR1B |= (1 << CS12); // 256 prescaler
Rutinele de tratare a întreruperii trebuie menționate în memorie la anumite adrese fixe (în vectorul de întreruperi). Pentru a face acest lucru folosim macro-ul de ISR(), care primește ca parametru tipul de întrerupere ce este tratată.
De exemplu, pentru întreruperile generate de Timer 1 în mod CTC, codul va arăta în felul următor:
// implementare rutină de tratare a întreruperii TIMER1_COMPA ISR(TIMER1_COMPA_vect) { // cod întrerupere de la Timer1 }
// activare întrerupere TIMER1_COMPA TIMSK1 |= (1 << OCIE1A); // activare întreruperi la nivel global sei();
Reguli de programare în context întrerupere:
volatile
pentru ca accesele la acestea să nu fie optimizate de către compilatorAlte wrapper-e (în jurul unor instrucțiuni ale core-ului AVR) oferite de interfață sunt:
Timer-ul/Counter-ul oferă facilitatea de a măsura intervale fixe de timp și de a genera întreruperi la expirarea intervalului măsurat. Un timer, odată inițializat va funcționa independent de unitatea centrală (UCP). Acest lucru permite eliminarea buclelor de delay din programul principal.
Componentele și funcționarea unui timer pentru ATmega328p pot fi descrise în linii mari de cele trei unități din figura de mai jos:
TCNT
are loc o comparație între acest registru și o valoare stocată în registrul OCRn
. Această valoare poate fi încarcată de către programator prin scrierea registrului OCRn
. Dacă are loc egalitatea se generează o întrerupere, în caz contrar incrementarea continuă.Timer-ele sunt prevăzute cu mai multe canale astfel încât se pot desfășura diferite număratori în paralel. ATmega328p este prevăzut cu 3 unități de timer: două de pe 8 biți și una de 16 biți.
Timer-ele pot funcționa și în moduri PWM, astfel încat să genereze pe un pin de ieșire un semnal de comandă cu tensiune (medie) variabilă. Mai multe detalii veți afla în laboratoarele următoare.
Timer-ele oferă mai multe moduri de funcționare (cu mici diferențe între Timer/Counter0, Timer/Counter1 și Timer/Counter2), ce se diferențiaza prin:
În următorul tabel sunt prezentate cele două moduri pe care le vom folosi în acest laborator.
Definiții care apar în datasheet:
Timer | Registre | Rol |
---|---|---|
Timer0 8 biți | TCNT0 | Registrul contor al timer-ului 0 (cel care numără) |
TCCR0A , TCCR0B | Registre de control ale timer-ului 0 (diverși biți pentru configurarea timer-ului) | |
OCR0A , OCR0B | Registre prag pentru timer-ul 0 (prag al numărătorii la care se poate declansa intreruperea, în funcție de configurare) | |
TIMSK0 , TIFR0 | Registre cu biți de activare întreruperi timer 0 / flag-uri de activare (activați întreruperile) | |
Timer1 16 biți | TCNT1 | Registrul contor al timer-ului 1 (la fel ca la timer0, doar că pe 16 biți) |
TCCR1A TCCR1B TCCR1C | Registre control ale timer-ului 1 (la fel ca la timer0) | |
OCR1A , OCR1B | Registre prag pe 16 biți ale timer-ului 1 (la fel ca la timer0) | |
TIMSK1 , TIFR1 | (la fel ca la timer0) | |
ICR1 | Registru folosit pentru a reține valoarea contorului la apariția unui eveniment extern pe pin-ul ICP sau ca prag pentru unul din modurile CTC |
|
Timer2 8 biți | aceleași registre ca la Timer0 | Diferența față de Timer-ul 0 este posibilitatea folosirii unui oscilator extern separat pentru Timer-ul 2, pe pinii TOSC1 și TOSC2 |
ASSR , GTCCR | Registre ce țin de funcționarea asicronă a acestui timer față de restul sistemului |
I
din SREG
este setat (întreruperile sunt activate global)
Pentru a configura un mod de funcționare, vom seta:
WGM
din timer-ul respectiv (care se găsesc în registrele TCCRnA
din datasheet, la secțiunile aferente timerelor, “Register Description”)De exemplu, ca să setăm timer-ul 0 să numere până la 5, ne vom uita în datasheet la capitolul 14 (8-bit Timer/Counter0 with PWM) - secțiunea Register Description → TCCR0A
CTC
ca având biții 0 1 0
pe biții WGM2..0
CTC
numără până la OCRA
Presupunând că plecăm de la un registru complet neinițializat (0 este valoarea default pentru majoritatea biților), avem următorul cod:
TCCR0A |= (1 << WGM01); OCR0A = 5;
Pentru setarea prescaler-ului se vor modifica biții tip CS..
din registrul TCCRnB
al timer-ului respectiv.
De exemplu, pentru setarea valorii de prescaler 256 pentru timer-ul 2, vom urmări în datasheet capitolul 17 (8-bit Timer/Counter2 with PWM) - secțiunea Register Description → TCCR2B
CS..
1 1 0
pentru biții CS22 CS21 CS20
Presupunând că plecăm de la un registru complet neinițializat (0 este valoarea default pentru majoritatea biților), avem următorul cod:
TCCR2B |= (1 << CS22) | (1 << CS21);
Pentru un timer deja configurat, pentru a activa întreruperile trebuie doar să activăm bitul corespunzător din TIMSKx
De exemplu, pentru pragul A al timer-ului 1 vom scrie:
ISR(TIMER1_COMPA_vect) { // cod întrerupere } void configure_timer1() { // exemplu de configurare pentru Timer 1 în mod CTC // care va genera întreruperi cu frecvența de 2Hz OCR1A = 31249; // compare match register 16MHz/256/2Hz-1 TCCR1B |= (1 << WGM12); // CTC mode TCCR1B |= (1 << CS12); // 256 prescaler } void init_timer1() { TIMSK1 |= (1 << OCIE1A); // enable timer compare interrupt } void setup() { // dezactivăm întreruperile globale cli(); configure_timer1(); init_timer1(); // activăm întreruperile globale sei(); } void loop() { }
În general, pentru configurarea unui Timer, este necesară alegerea unui prescaler și a unei limite de numărare, în funcție de perioada dorită și de frecvența de lucru a procesorului (e.g. 16 MHz pentru Arduino UNO) și de modul de funcționare ales. Un exemplu de calcul este prezentat mai jos:
- calcul frecvență întreruperi în funcție de frecvența ceasului și a pragului de numărare:
f_int = f_clk / (prescaler * (tc + 1))
- calcul prag de numărare al timer-ului pentru a obține frecvența dorită:
tc = f_clk / (prescaler * f_int) - 1
Observăm că trebuie aleasă o valoare convenabilă pentru prescaler (din cele disponibile, ex. 8, 64, 256, 1024) și un prag de numărare (0-255 pentru timer-e pe 8 biți, 0-65535 pentru timer-e pe 16 biți) astfel încât să se obțină frecvența exactă.
Există însă calculatoare care pot fi utile pentru determinarea rapidă a valorilor pentru registrele de configurare ale unui Timer precum:
Folosind Timer-e și întreruperi, veți realiza o variantă îmbunătățită a programului Hello World (blink) și un generator de ton folosind buzzer-ul.
Task 0 Configurați Timer 1 folosind registre și întreruperea TIMER1_COMPA
pentru a aprinde un LED o dată pe secundă:
ISR(TIMER1_COMPA_vect) { // blink led } void setup() { // configurați pin-ul de output // inițializare timer 1 cli(); TCCR1A = 0; TCCR1B = 0; TCNT1 = 0; OCR1A = 31249; // compare match register 16MHz/256/2Hz-1 TCCR1B |= (1 << WGM12); // CTC mode TCCR1B |= (1 << CS12); // 256 prescaler TIMSK1 |= (1 << OCIE1A); // enable timer compare interrupt sei(); } void loop() { }
Task 1 Configurați Timer 1 folosind registre și întreruperea TIMER1_COMPA
pentru a comanda un buzzer la o frecvență audibilă (e.g. un ton/notă muzicală între 440 și 880 Hz). Consultați acest link pentru frecvența notelor muzicale.
Task 2 Rulați programul de mai jos care configurează Timer 0 pentru a aprinde LED-ul periodic fără a folosi întreruperi:
void setup() { DDRD |= 1 << PD6; TCCR0A = 0; TCCR0B = 0; TCNT0 = 0; TCCR0A |= 1 << COM0A0; TCCR0A |= 1 << WGM01; OCR0A = 0x80; TCCR0B |= 3 << CS00; } void loop() { // your program here }
Task 3 Configurați un Timer folosind biblioteca Arduino TimerOne astfel încât să aprindeți un LED o dată pe secundă
TimerOne
nu vine preinstalată cu Arduino. Urmăriți modul de instalare a bibliotecilor externe.
#include "TimerOne.h" void setup() { pinMode(10, OUTPUT); Timer1.initialize(500000); // initialize timer1, and set a 1/2 second period Timer1.attachInterrupt(callback); // attaches callback() as a timer overflow interrupt } void callback() { // toggle pin } void loop() { // your program here }
Task 4 Folosiți funcția de bibliotecă tone()
pentru a genera sunet pe un buzzer conectat la pinul 8. Găsiți un exemplu în Arduino IDE la file / examples / digital.