Forward And Backward Reaching Inverse Kinematics (FABRIK)

• abordare iterativa care rezolvă problema IK
• determină parametrii articulatiilor astfel incat un end effector al structurii articulate sa ajunga intr-o pozitie dorita (target)

Structura articulata

• Legăturile reprezintă obiectele rigide din care este alcătuită structura, ex. oasele.
• Punctele de joncțiune reprezintă articulațiile prin care sunt conectate obiectele rigide
• Structura ierarhică se reprezintă printr-un arbore, în care:
  • nodurile reprezintă legăturile
  • arcele reprezintă joncțiunile
• Lanț = secvență de legături și joncțiuni
• End effector = joncțiune fără copii (capătul unui nod frunză)

Algoritm

• Date de intrare:
  • pozițiile joncțiunilor $p_i$ cu $i = 1 .. n$
  • poziția dorită (target) $t$
  • distanțele dintre fiecare două joncțiuni (lungimea fiecărei legături): $d_i = |p_{i+1}-p_i|$ cu $i = 1 .. n-1$