Forward And Backward Reaching Inverse Kinematics (FABRIK)

• abordare iterativa care rezolvă problema IK
• determină parametrii articulatiilor astfel incat ultimul punct al structurii articulate sa ajunga intr-o pozitie dorita (target)

Structura articulata

• Legăturile reprezintă obiectele rigide din care este alcătuită structura, ex. oasele.
• Punctele de joncțiune reprezintă articulațiile prin care sunt conectate obiectele rigide
• Structura ierarhică se reprezintă printr-un arbore, în care:
  • nodurile reprezintă legăturile
  • arcele reprezintă joncțiunile

Dezavantajele metodei