Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
|
vdvac:lab7 [2026/05/14 18:19] anca.morar [Inverse kinematics cu algoritmul Fabrik] |
vdvac:lab7 [2026/05/14 18:22] (current) anca.morar [Inverse kinematics cu algoritmul Fabrik] |
||
|---|---|---|---|
| Line 30: | Line 30: | ||
| **Iterațiile forward si backward** | **Iterațiile forward si backward** | ||
| - | * Mutam end effectorul la t, i.e., $p_{n-1}=t$ | + | * Mutam end-effectorul la $t$, i.e., $p_{n-1}=t$ |
| - | * Pentru fiecare din punctele anterioare $p_i$, $i = n-1 ... 1$: | + | * Pentru fiecare din punctele anterioare $p_i$, $i = n-2 ... 0$: |
| * Găsește vectorul $(p_{i+1} - p_i)$ și noua poziție $p_i$ ca pozitia relativa a acelei jonctiuni de-a lungul acestui vector | * Găsește vectorul $(p_{i+1} - p_i)$ și noua poziție $p_i$ ca pozitia relativa a acelei jonctiuni de-a lungul acestui vector | ||
| * Acum, rădăcina $p_0$ ar fi deplasata fata de pozitia initiala b | * Acum, rădăcina $p_0$ ar fi deplasata fata de pozitia initiala b | ||
| * Seteaza $p_0 = b$ | * Seteaza $p_0 = b$ | ||
| - | * Pentru fiecare din urmatoarele puncte $p_i$, $i = 1 la n-1$: | + | * Pentru fiecare din urmatoarele puncte $p_i$, $i = 1 .. n-1$: |
| - | * Gaseste vectorul $(p_i - p_{i+1})$, si noua pozitie, p_{i+1} ca pozitia relativa a acelei jonctiuni de-a lungul acestui vector | + | * Gaseste vectorul $(p_i - p_{i+1})$, si noua pozitie, $p_{i+1}$ ca pozitia relativa a acelei jonctiuni de-a lungul acestui vector |
| * Actualizeaza noua diferenta $diff = |p_{n-1} - t |$ | * Actualizeaza noua diferenta $diff = |p_{n-1} - t |$ | ||
