Autorii pot fi contactati la adresele: vlad.dudu2012@gmail.ro si cosmyudrea@yahoo.com

Proiectul nostru a presupus realizarea unui robot care urmareste o linie neagra pe fundal negru. Ni s-a parut ca este o idee interesenta si provocatoare in acelasi timp. Am pornit de la un kit de robot la care am integrat placuta realizata in cadrul laboratorului de PM si am adaugat 3 senzori pentru depistarea liniei negre. Dupa parerea noastra, proiectul este unul util deoarece constituie un prim pas in familiarizarea cu constructia de roboti.

Schema bloc:

Ideea de functionare este foarte simpla. Microcontrollerul ARTMEGA324 primeste informatii de la cei 3 senzori privind linia urmarita, si in functie de acestea, trimite mai departe comenzi catre driverul care controleaza motoarele. Daca senzorii laterali sunt pe culoare alba, iar cel din mijloc pe negru atunci ambele motoare merg inainte cu aceeasi viteza. Daca senzorul din stanga ajunge pe culoarea neagra, atunci motorul din stanga va fi infranat iar cel din dreapta va functiona. In mod similar, daca senzorul din dreapta ajunge pe linia neagra, atunci motorul din dreapta va fi infranat iar cel din stanga va functiona pentru a corecta directia.

Lista de componente:

• 3 x Senzori linie QTR1-A
• 
• Driver de motor L298N
• 
• Cutie 6 baterii R6
• 
• Kit Robot
• 
• Placuta laborator PM
• 8 * Diode N4007
• Condensator 1000uF 16V
• Panglica Fire
• Pini
• 1 x Baterie 9V + 6 x Baterii 1.5V

Costurile totale s-au ridicat la peste 250 RON(incluzand si placuta PM2013).

• Mediu de dezvoltare folosit: AVR Studio, Notepad++
• Algoritmul folosit este cel clasic pentru un line follower cu 3 senzori: atata timp cat senzorul din mijloc este pe culoarea neagra iar cei din lateral pe culoare alba atunci ambele motoare functioneaza cu aceeasi putere; daca unul din senzori ajunge pe culoarea neagra, atunci motorul din partea corespunzatoare va fi infranat iar cel din partea opusa va continua sa functioneze pentru a corecta directia

Imagine finala:

Schema circuit:

A fost un proiect care ne-a solicitat destul de mult. Din pacate nu am reusit sa-l finalizam pentru ca am “reusit” sa ardem placuta cu o zi inainte de prezentare. In orice caz, a fost o experienta deosebita din care am invatat multe lucruri noi.

Schema realizata in Eagle + Imagini din timpul proiectului. http://cs.curs.pub.ro/wiki/pm/_media/prj2013/avoinescu/prj2013/avoinescu/schema_eagle_poze.zip

• Laboratoare de PM + alte resurse de pe pagina de PM (http://cs.curs.pub.ro/wiki/pm/_media/doc8272.pdf)
• Diverse forum-uri pe care se discutau aspecte legate de Line-Follower