Masinuta cu telecomanda

Proiectul își propune să implementeze o mașinuță teleghidată, cu o telecomandă dedicată și o cameră pentru a putea vizualiza împrejurimile. Datorită camerei cu direcție controlată prin două servomotoare, mașinuța poate fi folosită pentru a inspecta vizual locuri greu accesibile.

Proiectul a pornit de la ideea unei mașinuțe simple (fără cameră), controlată printr-o aplicație pe telefon, însă a evoluat până la utilizarea unei camere și a unei telecomenzi dedicate, cu un display integrat.

• 2x ESP32 S3
• 2x Switch
• 2x LM2596
• 2x HW-504
• 5x LED
• 5x Resitance > 1k
• 2x H-Bridge
• 4x Motoare 12V
• 2x SG90
• 1x OV2640
• 2x PCB Custom
• 1x Baterie LiPo
• 2x 18650
• Carcasa de baterie
• Platforma masina

PlatformIO IDE (VS Code) cu două environment-uri: env:car și env:remote. Framework Arduino pe ESP32-S3, compilator Xtensa GCC (ESP-IDF toolchain).

• Differential drive mixer — left = y + x, right = y − x; PWM = |mix| × speed × MAX_DUTY / 10000
• Servo rate integration — task la 100 Hz integrează rata joystick în poziție float, mapată la µs (500–2500)
• UDP frame reassembly — chunk_bitmap[128] pentru deduplicare; double buffer PSRAM cu swap zero-copy la completare
• BLE Coded PHY — Extended Advertising 125 Kbps (FEC); WRITE_NR la 50 Hz; motorsStop() automat la deconectare
• ADC calibrare — medie 64 samplee la startup; deadzone + normalizare asimetrică → [−100, +100]
• FreeRTOS core pinning — Core 0: Wi-Fi + video; Core 1: BLE + control

car/main.cpp: initMotors, motorsDrive, motorsStop, initServos, servoTask, initCamera, sendFrame, cameraTask, initWiFiAP, initBLE

remote/main.cpp: onPacketReceived, videoTask, calibrateJoysticks, readAxis, controlTask, connectToCar, startBLEScan, updateSpeedLEDs, LGFX (clasă display)

include/: video_protocol.h — VideoPacketHeader, constante UDP; ble_protocol.h — ControlCommand, UUID-uri BLE

Masinuta: https://youtu.be/yV8iQhhMfLA

Telecomanda: https://youtu.be/jgnJoZh3GZg

design_circuit_voinea_radu_mihai_335ca.zip

O arhivă (sau mai multe dacă este cazul) cu fişierele obţinute în urma realizării proiectului: surse, scheme, etc. Un fişier README, un ChangeLog, un script de compilare şi copiere automată pe uC crează întotdeauna o impresie bună .

Fişierele se încarcă pe wiki folosind facilitatea Add Images or other files. Namespace-ul în care se încarcă fişierele este de tipul :pm:prj20??:c? sau :pm:prj20??:c?:nume_student (dacă este cazul). Exemplu: Dumitru Alin, 331CC → :pm:prj2009:cc:dumitru_alin.

• Refactorizare formatare cod — îmbunătățiri de consistență și lizibilitate în protocoalele BLE și video
• Refactorizare definiții pini și comentarii — claritate sporită în car_main și remote_main
• Actualizare pin reset cameră — conexiunea pinului de reset mutat la 3V3 pe PCB
• Actualizare rotație display — corectat pentru randare video și vizualizare cameră
• Adăugare control BLE și funcționalitate motoare — integrare joystick (3 commit-uri)

• Adăugare streaming cameră și afișare de la distanță — configurare WiFi AP și transmisie UDP (2 commit-uri)
• Adăugare control BLE și funcționalitate motoare — integrare joystick

• Adăugare funcționalitate streaming cameră — configurare WiFi AP și transmisie video UDP
• Refactorizare cod mașină și telecomandă — structură îmbunătățită și lizibilitate sporită (2 commit-uri)

• Refactorizare setări cameră — control manual al expunerii; îmbunătățiri opțiuni socket pentru display
• Îmbunătățire setări cameră — performanță mai bună în interior; corecție culori display
• Optimizare control expunere automată — corecție culori pentru stream display
• Refactorizare streaming video — trecere la UDP cu pachete fragmentate pentru fiabilitate și performanță sporite
• Îmbunătățire fiabilitate cameră și display — opțiuni socket îmbunătățite și validare JPEG
• Refactorizare cod cameră și display — claritate și îmbunătățiri de performanță
• Refactorizare setări VCOM — control manual expunere și optimizare VCOM pentru stream display

• Adăugare funcționalitate streaming cameră — configurații inițiale adăugate

• Implementare control rată servo cu BLE — gestionare îmbunătățită a zonei moarte a joystick-ului
• Adăugare control servo cu integrare joystick — actualizare definiții GPIO motoare

• Adăugare funcționalitate control servo — integrare joystick
• Actualizare configurație logging Bluetooth — depanare îmbunătățită și claritate sporită (2 commit-uri)
• Refactorizare control joystick și management viteză — integrare ADC
• Actualizare definiții pini GPIO motoare — claritate și funcționalitate îmbunătățite

• Adăugare control LED pentru indicare viteză — afișare stare conexiune în modulul telecomandă
• Adăugare module mașină și telecomandă — funcționalitate BLE și control motoare

• Refactorizare logică control motoare — utilizare PWM și îmbunătățire inițializare butoane
• Inițializare structură proiect — configurare CMake și PlatformIO; control GPIO pentru funcții motoare

Export to PDF