Line Follower

Ivan Iustin 333CB

Prezentarea pe scurt a proiectului:

• proiectul e o masina care urmareste o linie neagra pe un fundal alb, semnalizeaza led-urile pentru fiecare viraj si un ecran LCD care sa arate timpul in care reuseste sa termine traseul
• scopul proiectului e sa am o jucarie pe care sa le-o arat la copiii mei cand ma vor intreba ce-a facut tatal lor la facultatea aia si sa le-o dau si lor sa se joace cu ea cu ce trasee le vin in minte
• am plecat de la ideea ca imi placea sa ma joc cu masinute cand eram copil asa ca o sa o fac si cand sunt adult
• proiectul e util deoarece si cand esti adult trebuie sa ramai conectat cu copilul din tine si joaca cu masinute e pentru toata lumea

Proiectul consta intr-o masina care va recunoaste o linie neagra cu ajutorul senzorilor si o urmareste pana la capat. Cu ajutorul led-urilor va semnaliza fiecare viraj stanga, dreapta, iar cand ajunge la capatul liniei, se va afisa pe ecranul led timp-ul in care a completat traseul

Lista de piese:

• Arduino Uno
• Sasiu masina cu 4 roti si 4 motoare
• Driver Motor L298N
• Baterie 9V
• set 2 baterii 3.7V 18650
• 2 Senzori IR
• 2 LED-uri rosii
• 2 rezistente 220ohm
• Ecran LCD
• buzzer pasiv
• fire TT, MT

Schema a fost creata cu Cirkit Designer

Descrierea codului aplicaţiei (firmware):

• mediu de dezvoltare : Arduino IDE
• librării şi surse 3rd-party : Wire.h, LiquidCrystal_I2C.h, soundtrack DOOM
• am declarat motoarele ca output-uri si senzorii IR ca si inputuri, iar motoarele le controlez prin HIGH si LOW cu digitalWrite
• am functii pentru scris mesajul pe lcd, timpul in care termina cursa, daca dureaza mai mult de 15s se opreste automat si arata pe lcd, iar led-uri palpaie din secunda in secunda, la viraje stanga sau dreapta se aprinde led-ul corespunzator, iar atata timp cat nu s-a ajuns la final buzzer-ul pune soundtrack-ul de la doom pe fundal

Codul pentru proiectul meu : cod proiect

Masina merge oarecum, din cauza vitezei mari, ajunge sa depaseasca linia si chiar daca initial face un viraj stanga, ajunge sa depaseasca linia, moment in care se duce haotic totul si merge practic de capul ei. Nu am reusit sa micsorez viteza motoarelor, daca incerc sa o scad sub 128 nu mai merge deloc, asa ca sunt blocat cu ea, iar senzorii si ei trebuie sa fie fix pe mijlocul benzii negre ca sa recunoasca, altfel vede si partea din lateral asa ca practic am o masinuta care merge initial bine apoi doar de capul ei. In plus, am adaugat si un delay de 100 ms la fiecare nota din doom ca sa grabeasca melodia, dar intarzierea asta face ca masina sa fie setata pe un mod de a merge(forward, right, left) pentru acele 100ms fapt care altereaza si el starea masinii.

Sa lucrez cu toate firele alea a fost foarte enervant, spatiul inghesuit pe masina m-a facut sa ma chinui mult cu bagatul firelor in modulul driver L298N. Dupa o zi in care am tot testat masina cu baterie de 9V conectata cu barrel jack la arduino, barrel jack-ul de la arduino a decis sa moara si a trebuit sa conectez la laptop ca sa pot testa. Pe data de 26 seara cand ma pregateam sa filmez demo-ul brusc rotile din dreapta nu mai voiau sa se invarta asa ca nici nu stiu daca maine la PM fair voi reusi sa repar. Poate va merge din nou pentru ca masina asta a mai avut faze in care mergea doar pe o parte si dupa isi revenea, poate cu un miracol va merge iar.

Proiectul asta mi-a mancat timpul, nervii si banii si sper sa nu mai lucrez cu cabluri vreodata ca m-au secat de viata in ultimul hal si probabil a contribuit la chelirea mea prematura impreuna cu restul materiilor din facultatea asta.

arhiva proiect

• 26 aprilie: a venit comanda cu ultimele piese necesare
• 25 mai: gata partea de hardware
• 26 mai: gata software
• 26 mai ora 23:38: termin pagina de ocw si scriu aceste linii si ma rog sa isi revina masina ca deja am uitat a cata oara e asta cand se buleste ceva la ea
• 27 mai ora 13:44 s-a desprins un fir de la motor asa ca m-am dus in ED218 si l-am lipit iar, vai de mine ce imi place proiectul asta la ora 17 trebuie sa il prezint
• 27 mai ora 14:33: firele se dezlipesc incontinuu si acum am terminat de relipit sper sa nu faca vreo figura in 2 ore jumate
• 27 mai ora 15:35: realizez ca nu merge sa fac melodia sa cante si sa se si miste motoarele din stanga in acelasi timp. Nu inteleg de ce si nici nu mai am timp sa imi dau seama
• 27 mai ora 15:42: iar s-a dezlipit un fir. Ce viata de caine!
• 27 mai ora 16:04: am testat si merg toate rotile acum ca nu e muzica. Avand in vedere ca mai e doar o ora il las asa si nu mai risc sa se mai rupa ceva la masina asta ca m-a distrus psihic deja

Ce fac eu cu o ora inainte de prezentare

schema hardware + cod masina

cantec pentru masina