Table of Contents
Tanc cu bluetooth
Introducere
- Proiectul propus este un tanc cu turela, ale caror miscari sunt controlate prin bluetooth de un terminal de pe PC/o aplicatie mobila
- A pornit de la ideea de a construi un robot care se misca, dar diferit de clasica “masina”, scopul fiind o oportunitate de invatare si a pune bazele pentru posibile dezvoltari ulterioare
Descriere generală
Tancul este controlat folosind un terminal pe PC/o aplicatie mobila care comunica prin Bluetooth cu o periferica specializata. Modulul bluetooth redirecteaza semnalele primite catre o placuta STM32, care proceseaza datele primite si le trimite motoarelor care actioneaza senilele / servomotorului care roteste turela, dupa caz.
Hardware Design
Componente necesare
- Board STM32 NUCLEO-F070RB
- Modul Bluetooth 4.0 CC2541
- Motor DC cu encoder x2
- Driver motor DC67A x2
- Traductor 3,3V → 5V
- Baterie 9V x2
- Modul coborare tensiune LM2596 x2
- Micro Servomotor SG90
- LEGO.
Software Design
Mediu de dezvoltare
- STM32CubeIDE
- TeraTerm pentru testare
Trimitere comenzi
- Aplicatia mobila se conecteaza prin bluetooth la modulul hc-05
- Modulul comunica prin USART cu STM-ul.
- Se primeste cate un caracter pe rand si se adauga intr-un buffer.
- La intalnirea unui caracter terminator (\n, % sau m) se parseaza buffer-ul si se reseteaza
Turela
- STM-ul primeste un procent care reprezinta rotatia servo-ului fata de pozitia 0.
- Se salveaza valoarea in Compare Register-ul Timer-ului folosit ca PWM.
Senile
- STM-ul primeste referinta procentuala la care trebuie sa ajunga motoarele, impreuna cu directia de mers
- Comanda este de forma 60xm, unde x poate fi f = forward (pornesc ambele motoare), l = left sau r = right (unde porneste doar unul dintre motoare)
- In urma unor masurari repetate am ajuns la urmatorul grafic:
- Din acesta, reiese regiunea liniara de functionare, si putem calcula SLOPE si OFFSET pentru aceasta.
- Viteza de referinta = referinta procentuala * SLOPE + OFFSET.
- Timer 6 foloseste intreruperi pentru a regla comanda data motoarelor.
- In urma unei analizei raspunsului la intrare treapta se determina forma functiei de transfer asociata motorului
- Pe baza acestei forme se construieste regulatorul PI, care in urma discretizarii are urmatoarea formula:
Comanda(t) = Comanda(t-1) + 0.7410 * Eroare(t) - 0.6377 * Eroare(t-1)
- Se salveaza Comanda(t) in Compare Register-ul Timer-elor folosit ca PWM pentru motoare.