Line Follower

Nume: Dinu Simina-Cristiana
Grupa: 332CC

Schema bloc:

Robotul este echipat cu o placuta Arduino UNO, care controleaza miscarea acestuia. Cele doua module IR, ajustate de un servo-motor, detecteaza linia neagra. Rotile motor și cea mobila permit deplasarea robotului, iar driver-ul motor controleaza viteza si directia rotilor motoare. Sasiul ofera stabilitate, iar switch-ul permite pornirea și oprirea robotului.
In ansamblu, aceste componente permit robotului sa urmareasca linia cu precizie.

Componente:

• Arduino UNO x1
  
• Servo-motor x2
  
• Driver motor x1
  
• Modul senzor IR x2
  
• Roata motor x2
  
• Roata mobila x1
  
• Sasiu x1
  
• Switch x1
  
• Fire de legatura
  

Schema electrica:

Descrierea codului aplicaţiei (firmware):

• Pentru a scrie codul am folosit Arduino IDE 2.1.0
• Librarii folosite:
  1. Am avut nevoie de libraria Adafruit Motor Shield, necesara datorita driver-ului de motoare folosit (L293D). Cu ajutorul ei am declarat motoarele astfel:
     1. AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_1KHZ); (motorul stang)
     2. AF_DCMotor motor2(4, MOTOR34_1KHZ); (motorul drept)
  2. Pentru contrulul motoarelor am folosit urmatoarele functii:
     1. setSpeed()
     2. run(FORWARD) si run(RELEASE)
        
  3. Pentru a stii daca robotul trebuie sa se deplaseze in fata/stanga/dreapta sau sa se opreasca, am verificat senzorii astfel:
     1. daca ambii senzori au valoarea 0, atunci linia neagra se afla intre senzori si robotul trebuie sa se deplaseze drept, iar in acest caz apeleaza functia run() implementata de mine;
     2. daca ambii senzori au valoarea 1, inseamna ca ambii senzori se afla pe linia neagra, iar robotul apeleaza functia Stop() pentru a se opri;
     3. daca senzorul drept are valoarea 1 si senzorul stang are valoarea 0, atunci robotul trebuie sa faca dreapta, apeland functia right();
     4. daca senzorul stang are valoarea 1 si senzorul drept are valoarea 0, atunci robotul trebuie sa faca stanga, apeland functia left().

Poze rezultat final:

Export to PDF