Senzorii preiau date din mediu, le trimit catre arduino, care calculeaza tensiunea care ar trebui trimisa spre roti, dar si daca cainele ar trebui sau nu sa latre
În urma unor teste, am observat că există probabilitatea ca unele unde emise prin mediu să se reflecte astfel încât să nu se mai întoarcă și să fie recepționate (în momentul în care robotul se îndreaptă spre un obstacol/perete , iar unghiul dintre direcția roboțelului si perete este destul de mic). Astfel măsurând tensiunea de la bornele motoarelor, robotul îsi dă seama ce roată s-a blocat pentru a se roti cât mai eficient si a se poziționa paralel cu peretele.