Table of Contents

Robot cu sistem de parcare automat

Introducere

Descriere generală

Functionalitatea de baza a proiectului este detectia de obstacole in spatele, cat si in partile laterale ale masinutei. Aceasta va fi dotata cu un senzor cu ultrasunete, montat pe un suport, pentru a determina distanta fata de obiecte. Sasiul se poate controla printr-un senzor de captare a luminii infrarosii de la o telecomanda comuna (de televizor) si un motor driver L298N folosit pentru a pune in miscare cele 2 roti. Datorita rotii ajutatoare din fata (cea de a treia roata), masinuta se va putea si rotii. De asemenea, apasand un buton ales arbitrar de pe telecomanda, masinuta va intra in modul de parcare automata si se va deplasa cu spatele pana cand va detecta o coliziune, caz in care placuta Arduino va solicita oprirea motoarelor.

Schema bloc

Hardware Design

Lista de piese:

Schema Electrica

Software Design

Organizare

Odata ce circuitul masinutei este alimentat de la baterie, in setup() se vor initializa senzorul ultrasonic si de captare a luminii infrarosii, precum si pinii motoarelor DC care asteapta semnale de la telecomanda.

Pentru o organizare mai buna a logicii programului, am creat cateva functii ajutatoare: 

bool detectCollision();
void controlMotors(int IN1_val, int IN2_val, int IN3_val, int IN4_val);
void stopMotors();
Detectarea coliziunilor
bool detectCollision()
{
  if (isRunning && (distance > 0 && distance <= 10) && !goFront)
    return true;
 
  return false;
}

Biblioteca <NewPing.h> implementeaza calcularea distantei in asa fel incat daca un obiect este mai departe decat distanta maxima la care este setat senzorul, acesta va intoarce distanta 0.

Controlul motoarelor
void controlMotors(int IN1_val, int IN2_val, int IN3_val, int IN4_val)
{
  if (distance == 0 || distance > 10 || goFront) {
    digitalWrite(IN1, IN1_val);
    digitalWrite(IN2, IN2_val);
    digitalWrite(IN3, IN3_val);
    digitalWrite(IN4, IN4_val);
 
    isRunning = true;
  }
}
void stopMotors()
{
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, LOW);
}

Program Flow

► loop() ⇒ aici se verifica daca se detecteaza vreo coliziune si se trateaza semnalele de la telecomanda. 

if (detectCollision()) {
    stopMotors();
    isRunning = false;
}
if (IrReceiver.decode()) {
    switch (IrReceiver.decodedIRData.decodedRawData) {
      case 3810328320:
        // Backwards ==> 'OK' BUTTON
        controlMotors(HIGH, LOW, LOW, HIGH);
        goFront = false;
        break;
 
      case 3877175040:
        // Go in front ==> '^' BUTTON
        controlMotors(LOW, HIGH, HIGH, LOW);
        goFront = true;
        break;
 
      case 4144561920:
        // Left ==> '<' BUTTON
        controlMotors(HIGH, LOW, HIGH, LOW);
        goFront = false;
        break;
 
      case 2774204160:
        // Right ==> '>' BUTTON
        controlMotors(LOW, HIGH, LOW, HIGH);
        goFront = false;
        break;
 
      case 3860463360:
        // STOP ==> '0' BUTTON
        stopMotors();
        goFront = false;
        isRunning = false;
    }
    IrReceiver.resume(); // Enable receiving of the next value
  }

Medii de dezvoltare

Biblioteci

Rezultate Obţinute

Concluzii

Mi-a placut foarte mult sa lucrez la acest proiect, deoarece am avut sansa sa aprofundez cunostintele acumulate la curs si la laborator pentru a realiza un prototip interesant si foarte util. Sunt constient ca functionalitatile sale nu sunt extrem de avansate, dar asa cum a fost gandit proiectul, isi indeplineste intocmai atributiile.

Am intampinat cateva probleme pe parcursul implementarii, cum ar fi: lipsa de spatiu pe sasiul masinutei si spatii foarte mici de prins suruburile, prea putini pini de alimentare si de GND pe placuta Arduino pentru componentele pe care le aveam de controlat sau roata ajutatoare (cea de a 3-a) care a trebuit lipita pentru ca se rotea in jurul axului (asa a fost gandita de producator), iar masinuta nu mergea drept.

Pe viitor, implementarea se poate extinde adaugand eventual un alt senzor si pe fata sau prin incarcarea unor noi tipuri de miscari controlate prin telecomanda.

Download

Sursele proiectului pot fi vizualizate aici: proiect.zip

Jurnal

Bibliografie/Resurse

Resurse Hardware

Resurse Software

Export to PDF