Draghicescu Adrian-Ioan 343C3
Masina controlata prin bluetooth de pe telefon, care poate exploara un spaciu in mod automat evitant coliziunea cu diversele obstacole care se afla in acel spatiu si care poate retine utlimele comenzi date de utilizator si de a merge inapoi urmand opusul acestor comenzi.
Am pornit de la ideea de a avea o masina capabila de a explora o camera si de a o mapa in memorie similar cu ce faca aspiratoarele automate, dar limitarile de memorie de pe o placa arduino si lipsa unor sezori care sa abdateze pozitia si orientarea interna a masini a facut acest lucru foarte dificil.
Utilitaile proiectului:
Utilizatorul interactioneaza cu masina prin aplicatia Android Bluetooth RC Car. Acesta poate sa:
Piese folosite:
Descrierea codului aplicaţiei (firmware):
Am obtinut o masinuta care poate fi controlata prin telefon ca viteza si directie, care poate sa mearga in mod automat sa exploreze o marea evitand obstacolele si care poate retine un numar de comenzi date de la utilizator si sa mearga inapoi facand opusul acelor comenzi.
Funtionalitatea de evitare a obstacolelor este limitata, avand un singur senzor, exista situati in care un evental obstacol nu este exact in fata senzorului sau la un unghi care nu perimte detectia de senzourl ultrasonic.
Functionalitatea de mers inapoi in pozitia initiala este deoarece masina nu este dotata cu giroscop sau accelerometru, cu cat numarul de instructiuni pe care trebuie sa le faca inapoi este mai mare cu ata marja de eroare este mai mare.
Proiectul a fost o experienta educationala foarte reusita pe care eu il consider un succes. Desi nu am realizat ce mi as fi dorit initail, am desoperit limitarile diferitor componente hardware si software.
Am obeserat ca pentru a face o explorare mai exacta a unei incaperi masina trebuie doata cu niste senzori care sa verifice si sa updateze starea interna a masinii (pozitia si orientarea in spatiu) deoarece bazundu-ma doar pe un viteza cu care pornesc motoarele si durata cat sunt pornite pentru a actualiza starea in fiecare sencunda apare o usoara deviere intre starea actuala si cea interna iar dupa suficient de mult timp starea interna este cu totul fierita fata de cea reala.