Obstacle Avoiding Robot

Obstacle Avoiding Robot

Autor : Mihai Niculescu

Autorul poate fi contactat la adresa: email

Introducere

Scopul

Realizarea unui robot care sa evite obstacolele, când se deplasează. El se va mișca singur.

De ce? De unde a venit ideea?

Am vrut ca proiectul sa fie unul interesant și ușor de realizat. Ideea mi-a venit uitându-ma la diverse videoclipuri pe youtube.

O sa fie util ?

Depinde, daca nu, o fie distractiv.

Descrierea Generală

Microcontroller-ul Atmega324 va controla motoarele prin intermediul driver-ului L298N, astfel va fi realizata deplasarea roboțelului. Distanta pana la obiectul din fata lui va fi măsurata cu ajutorul senzor-ului ultrasonic - HC-SR04. Când distanta este prea mica, exista un prag limita, se schimba direcția, acest lucru este semnalizat printr-un semnal sonor și luminos, cu ajutorul unui buzzer si al unui led.

Schema Generala

Hardware Design

Lista de piese :

Plăcuța de baza + piese de baza
Sasiu + roti
Motoare
L298N
HC-SR04
Buzzer
Cabluri
Alimentare

Schemă electrică

Software Design

IDE :

* Atmel Studio

Algoritm :

dist = get_distance();
/** detecteaza daca este un obiect prea apropriat */
if (dist < MAX_DIST) {
   	
 signal_led();
 new_dist = 0;
		
 /** se schimba directia pana se gaseste o directie unde cel mai apropriat unde obiect este suficent de indepartat */
 while (new_dist < MIN_DIST) {
  turn_left();
  new_dist = get_distance();
 } 
}

/** deplasarea in fata */
forward();

Pentru a masura timpul se numara numarul de namo-secunde ( timer-ul cu presale de 8, si se imparte la 2), acesta este durata pana cand unda a ajuns la obiect si s-a intors inapoi. Ea reprezinta, timpul dus-intors, de aceea se mai imparte o data la 2. Dupa aceea se inmulteste cu viteza sunetului, si rezulta distanta. Cand se detecteaza un obiect se porneste buzzer-ul si led-ul pt o perioda de 1s. Pentru deplasare se trimite un semanl catre motoare, timp de 150 ms, apoi sunt oprite timp de 50 ms, un fel de pwm cu factor de umplere de 75%.