Urmaritor de linie

Proiectul presupune realizarea unui robot autonom care urmareste o linie neagra pe fundal alb folosind senzori IR. Robotul trebuie sa detecteze linia si sa urmareasca traseul definit de aceasta.

Robotul are un buton start/stop si functioneaza cu if-uri. Inputul de la bara de senzori este procesat de microcontroler si in functie de rezultat se trimit anumite semnale catre outputurile driverului de motoare.

• ATMega324
• Motoare 3-6V
• Driver Dual Motoare L298N
• Bara cu 3 senzori IR digital QTR-3RC
• Sasiu
• Doua roti + un ball caster
• Baterie 9V
• Fire
• Suruburi
• Comutator

Algoritm: Fiecare senzor are o pondere. Am ales ponderile left = -1, mid = 0 si right = 1. In functie de suma ponderilor robotul se va misca intr-o anumita directie.

Pentru a da o anumita viteza celor doua motoare am folosit PWM pe pinii PB3 si PD7, iar in functie de directia aleasa setez OCR2A si OCR0A la o anumita valoare.

Robotul functioneaza rezonabil la viteze mici, pe trasee simple. Rezultatul ar fi putut fi mai bun folosind o bara cu 8 senzori qtr-8rc si un algoritm mai complex.

Poze:

Video: https://youtu.be/Hi1eKu9hq7c

A fost un proiect interesant, desi am intampinat probleme pe partea de hardware cu primele motoare care nu functionau corect si cu butonul care s-a stricat dupa o zi.

Arhiva cu surse: sketch_may13a.zip

PDF