Table of Contents
Ioan-Ovidiu ȘTIRU (81959) - Masina comandata prin bluetooth
Autorul poate fi contactat la adresa: Login pentru adresa
Introducere
Proiectul consta in realizarea unei masini controlate prin intermediul unor semnale primite prin bluetooth. Pentru controlul acesteia se poate folosi o telecomanda (aceasta nu este facuta de mine).
Ideea de la care am pornit este cea a unei masini care ar putea fi controlata prin gesturi.
Descriere generală
Folosind telecomanda voi trimite semnale la receptorul bluetooth. Acesta va trimite mai departe semanlul la ATMEGA324 care va procesa semnalul si va da o comanda mai departe la driver-ul motorului de unde acesta va trimite semnanul catre motorul pentru directie sau catre cel pentru tractiune.
Hardware Design
Lista piese:
| Piesa | Cantitate |
|---|---|
| Placa de baza si componente obligatorii | 1 |
| Driver pentru Motoare L298N | 1 |
| Modul Bluetooth HC-05 | 1 |
| Motor pentru roata | 2 |
| șasiu | 1 |
| roata | 4 |
| Baterie | 4 |
Software Design
Mediu de dezvoltare: Sublime Text
Programul de control al masinii l-am scris in C. Acesta contine interpretarea datelor primite prin USART, pentru care am folosit biblioteca din laborator.
Masina poate primi 9 caractere de control pentru directia de mers:
| Q - stanga sus | W - fata | E - dreapta sus |
| A - stanga | S - stationare | D - dreapta |
| Z - stanga jos | X - spate | C - dreapta jos |
Pentru controlul motoarelor am decis sa controlez doar directia. Astfel motoarele sunt alimentate putere maximam, iar directia este data de sensul curentului.
Pentru viraje am folosit control diferential al motoarelor, fiind oprit sau mergand inapoi motorul din partea in care dorsc sa vireze masina.
Pentru modulul bluetooth am folosit un program separat scris de mine folosind documentatia din bilbiografie care trimitea comenzile prin USART pentru a-mi seta modul de lucru(master), parola si adresa la care trebuie sa se conecteze. Codul se afla in arhiva in fisierul bt_control2.c.
Biblioteci si surse 3rd-party: USART.h
Rezultate Obţinute
Masina poate fi controlata prin telecomanda facuta de Ciupitu Ioana.
Telecomanda este usor de folosit si masina raspunde repede la comenzi.
Deoarece modulu bluetooth de la telecomanda nu merge, am conectat masina la telecomanda direct prin portul serial!
Concluzii
Arhiva contine sursele pentru:
- Programul de la masina
- Sursele pentru telecomanda
- Sursele folosite pentru a programa modulele buetooth.
A fost un proiect interesant. E foarte placut sa poti conduce o masina teleghidata doar rotind mana!
Jurnal
15.05.2018 Asamblarea placii pe sasiu si a motoarelor.
17.05.2018 Asamblare ax pentru rotile din fata, conectare driver motor. Scriere program pentru controlul motoarelor.
20.05.2018 Conectare baterii si modul bluetooth.
23.05.2018 Scriere program pentru programarea modului bluetooth.
25.05.2018 Modificare masina pentru a functiona direct prin USART. - Modulul BT de la telecomanda nu merge.
Bibliografie/Resurse
Pentru realizarea am folosit urmatoarele module si documentatiile lor tehnice:
Modul Bluetooth: 153-modul-bluetooth-master-slave-hc-05-cu-adaptor.html
Driver Motor: 145-driver-de-motoare-dual-l298n.html
Documentatie Bluetooth: _HC-05
Laboratoare PM!