Table of Contents

Dumitru BRIGALDA (78770) - Car/LineFollower

Autorul poate fi contactat la adresa: Login pentru adresa

Introducere

Descriere generală

Hardware Design

Componenta Cantitate Scop
Placa de baza 1 Conectarea pieselor
Componente obligatorii 1 Logica basic
Kit Sasiu 2WD V2 Robot 1 Deplasare
Driver A4990 Dual Motor 1 Comunicare Atmega cu motoare
Modul Bluetooth HC-06 1 Comunicare cu disp. Android
Bara QTR-3RC (3senzori) 1 Urmarirea dungii negre
Led RGB 1 Semnalizarea modului
Led galben 2 Semnalizarea la cotire

Software Design

Mediu de dezovltare: Atmel Studio 7.0

Controller: Joystick BT Commander(descarcat de pe Google Play)

Biblioteca Scopul
util/delay.h Delay pentru a permite incarcarea de cateva microsecunde a senzorului de detectie a dungii negre
avr/interrupt.h In modul LineFollower, masinuta primeste comenzi folosind intreruperi
string.h Pentru a sti lungimea mesajului trimis ca raspuns
math.h Calculul puterii pentru fiecare motor pe baza coordonatelor joystick-ului

Comunicatie Android - Masinuta: USART0(9600 baudrate, 8 bit, recv-trans activ)

Deplasarea Masinutei: Timer0 si Timer1(FPWM pana la 0xFF cu prescaler de 64)

Duty Cycle OCRnA Duty Cycle OCRnB Rezultat
100% 100% miscare fata
0% 0% miscare spate
0% 100% frana
50% 50% repaus

Citirea Senzorilor: Timer2(FPWM pana la OCR2A cu prescaler de 32 si intrerupere de OVF activata)

Rezultate Obţinute

Concluzii

Download

Resursele necesare: brigalda_dumitru_2018_pm.zip

Bibliografie/Resurse