Alexandru-Răzvan CĂCIULESCU & Lucia Mădălina COJOCARU - Maze Solver (HodorBot)

Alexandru-Răzvan CĂCIULESCU & Lucia Mădălina COJOCARU - Maze Solver (HodorBot)

Autorul poate fi contactat la adresa: Login pentru adresa

Introducere

Proiectul presupune construirea unui robot de dimensiuni relativ mici ce evadează dintr-un labirint cu pereți opaci.

Ideea de la care am pornit este că un cub cu leduri este sub demnitatea noastră și ne-am gandit să facem un robot. Cei 3 finaliști au fost: un line-follower, o mașinuța teleghidată și un maze-solver. Suprapopularea din zona de line-follower, precum și lipsa de entuziasm în a dezvolta o aplicație de Android pentru mașinuța teleghidată, ne-au determinat să alegem varianta mult mai cool de a face un maze solver.

Descriere generală

Hardware Design

Lista piese

Drivere l298n [1]
Senzori : GP2Y0A21YK [2]
Sasiu
Roti
Motoare
Baterie 7.7V
Stabilizator 7805
Conectori mama-mama

[1] - http://www.st.com/web/en/resource/technical/document/datasheet/CD00000240.pdf

[2] - http://www.sharpsma.com/webfm_send/1208

Observatii:

In schema initiala apar 3 senzori, in final am folosit doar 2, fata si dreapta
Am folosit GP2Y0A21YK in loc de cei din schema initiala
In final au fost conectati la PD4 si PD5 in loc de porturile PA

Software Design

Mediu de dezvoltare: Atmel studio 6.2

Control motoare: PWM

Senzori infrarosu: ADC

Algoritm: Wall-follower right-hand

Robotul se bazeaza pe un algorithm de tipul right-hand wall follower putin modificat, datorita faptului ca folosesc senzori analogici pentru 10-80cm am definit un “sweetspot” pentru robot care reprezinta pozitionarea intre 10cm si 15cm fata de perete. Daca este mai aproape de 10cm se va departa putin, daca este mai departe se va apropia putin. Se verifica constant sa se afle in acest “sweetspot” si ajusteaza distanta cand este nevoie.

Rezultate Obţinute

IT WORKS !

Datorita unei mufe care s-a stricat nu am mai putut folosi bateriile si am fost nevoit sa il alimentez direct cu un cablu.

De asemenea am improvizat sectiuni de labirint. Rezultatele mai jos

Video 1 : TvUt7QUJwEo

Video 2 : 9Fik7ACAb7U

Video 3 : n_SEdtEastE

Concluzii

Nu incercati sa va faceti singuri sasiu (mai ales daca va este lene sau aveti patima procrastinarii), veti observa un fenomen fascinant printre colegii dvs: robotii vor aparea deja facuti si bine prinsi in suruburi. Kit sasiu cu motoare ⇒ http://www.robofun.ro/kit-roboti/flexy-bot-2-motoare?sort=p.price&order=ASC

Driverul de motor L298N este posibil sa nu alimenteze egal cele doua motoare, in cazul nostru exista o diferenta de 0.15V pe o parte ceea ce facea robotul sa o ia intr-o parte ⇒ problema rezolvata din cod, adaug celuilalt motor diferenta necesara pentru a merge in linie dreapta

Datorita senzorilor analogici de 10cm - 80cm si algoritmului ales am fost nevoiti sa ne construim un maze propriu cu distanta intre pereti de minim 15cm + latimea robotului

]