Table of Contents

Emanuel-Adrian ANTONACHE si Cristian Jalba - Line Follower

Autorii pot fi contactati la adresele: Login pentru adresa

Introducere

Scopul acestui proiect este de a face un line follower, adica un robot care merge pe o banda neagra, aceasta banda aflandu-se pe o suprafata alba. El nu trebuie sa iasa de pe aceasta banda si trebuie sa se miste cu o viteza decenta.

Am pornit de la dorinta de a realiza un proiect nu foarte complicat, ci foarte interesant si practic, intrucat consideram ca este un bun punct de plecare pentru a invata mai multe despre dispozitivele embedded si totodata este si distractiv sa lucram in echipa pentru a realiza acest robotel.

Descriere generală

Va rugam sa urmariti Hardware Design pentru o schema bloc a proiectului nostru.

Cat priveste modul in care interactioneaza, procesorul ATMEGA324 citeste pe pinii PINA informatiile care vin de la senzori (ce senzori citesc culoarea alb, respectiv ce senzori citesc culoarea negru), iar pinii PIND sunt de iesire, respectiv PD3→PD7 controleaza miscarea rotilor (care dintre cele doua roti functioneaza la un moment de timp; pot sa functioneze ambele daca robotul merge inainte, respectiv roata dreapta daca robotul merge spre stanga, sau roata stanga daca robotul merge spre dreapta).

Cat priveste descrierea software, va rugam sa va uitati pe README.txt (creat in Windows cu Notepad++) si pe codul sursa. Arhiva este pusa mai jos.

Hardware Design

  Lista de piese:

Piese de baza:

  • 1 microcontroller ATMEGA324PA-PU
  • 2 condensatori neelectrolitici 15pF KEPF015
  • 2 LED-uri rosii 3mm EL333
  • 1 bareta pini K2X10
  • 1 bareta pini K1X10 WSL040
  • 1 quartz 16MHz QMIM016
  • 1 rezistenta 10K
  • 2 rezistente 1K
  • 3 rezistente 100R
  • 1 rezistenta 2.2K
  • 2 butoane
  • 1 soclu DIP40 dil40emf
  • 1 conector USB B Cvilux
  • 2 diode Zener
  • 3 condensatoare 100nF
  • 1 jumper

Piese specifice proiect:

  • 1 DRIVER TB6612FNG DUAL 1A
  • o bara de 8 senzori
  • 2 motoare electrice de viteza
  • 2 roti
  • o bila ball-caster
  • acumulator 12V

Software Design

Descrierea codului aplicaţiei (firmware):

  • mediu de dezvoltare: Programmer's Notepad
  • Functie de initializare si de “walk”, care stabileste cum merge robotul la fiecare moment de timp.

Rezultate Obţinute

Robotul a mers bine o perioada de timp, pana a obosit, si si-a dat obstescul sfarsit (a.k.a. fumul magic).

Concluzii

A fost un proiect interesant, primul nostru proiect hardware, si a fost foarte frumos sa il vedem ca functioneaza…pana s-a ars driverul de motoare.

Download

crem_line_follower.rar

Jurnal

Bibliografie/Resurse

Datasheet driver motoare: CD00000240.pdf

Datasheet ATMEGA 324 doc8272.pdf