George Robert MARINESCU si Andrei MANEA - Line Follower

Autorul poate fi contactat la adresa: Login pentru adresa

Proiectul consta intr-un robot de tip line follower ce urmareste o linie neagra pe un fundal alb.

Schema bloc a proiectului:

• Placuta PM2015
• Atmega 324PA
• Cabluri mama-mama
• Placa robot
• 2 Roti
• 2 Motoare
• Driver Motoare
• Bara de senzori QTR-3A
• Roata suport
• Quartz 16 MHz
• 2 Diode Zenner
• 2 Rezistente 10k Ohm
• 1 Rezistenta 2k2 Ohm
• 3 Rezistente 100 Ohm
• 3 Rezistente 1k Ohm
• 2 Condensatori 15 pF
• 3 Condensatori 100 nF
• Jumper
• 2 LED-uri
• Banda adeziva :)) (putina)

Programul pentru microcontroller a fost realizat in AVR Programmer.

Controlul motoarelor se face cu ajutorul unui driver, se face setarea directie folosind cate 2 pini, iar viteza motoarelor se realizeaza printr-un PWM pe 8 biti (valoare intre 0 si 255) folosind timer0 si timer2.

Pentru directie folosim un algoritm simplu care verifica pe ce parte a liniei se afla robotul si in functie de acest lucru face miscarile necesare.

Robotul rauseste sa urmareasca linia fara probleme.

Am intampinat probleme din punct de vedere hardware: robotul era prea usor, iar rotile patinau. Din punct de vedere sofware ajustarea algoritmului a fost cea mai dificila parte.

proiectpm_marinescumanea.zip

Conceptul algoritmului: https://www.pololu.com/docs/0j21/7.b