Table of Contents
Eugen STOICA, Diana BĂLUŢOIU - Line follower
Autorul poate fi contactat la adresa: Login pentru adresa
Autorul poate fi contactat la adresa: Login pentru adresaIntroducere
Proiectul constă în dezvoltarea unui robot ce urmează un traseu prestabilit marcat de o linie neagră pe un fundal alb. Am ales să facem acest robot deoarece ni se pare un proiect interesant şi în acelaşi timp distractiv.
Descriere generală
Robotul va citi datele de la senzori şi în funcţie de valoarea acestora va seta turaţiile motoarelor pentru a urmări precis linia. În curbe robotul se va mişca mai lent pentru ca linia să nu iasă din raza de acţiune a senzorilor. De asemenea motoarele vor fi alimentate de la o sursă separată de 9V.
Hardware Design
Piese placuţă
| Piesă | Cantitate | Datasheet |
|---|---|---|
| PCB | 1 | - |
| microcontroller ATMEGA324PA-PU | 1 | link |
| condensator neelectrolitic 15pF | 2 | - |
| led 3mm | 2 | - |
| quartz 16MHz QMIM016 | 1 | - |
| rezistenţă 10K | 1 | - |
| rezistenţă 1K | 2 | - |
| rezistenţă 100R | 3 | - |
| rezistenţă 10K | 1 | - |
| rezistenţă 2K2 | 1 | - |
| push button | 2 | - |
| soclu DIP40 dil40emf | 1 | - |
| conector USB B-PCB-R | 1 | - |
| diodă Zener | 2 | - |
| condensator 100nF | 3 | - |
| condensator 100uF | 2 | - |
| 7805CT | 1 | link |
| mufă alimentare 12V | 1 | - |
Piese robot
Schemă electrică
Software Design
Ca şi mediu de dezvoltare am folosit Programmer's Notepad împreună cu WinAvr şi Cygwin pentru a rula Makefile-ul.
Algoritmul este unul destul de simplu de înţeles:
repetă dacă este activat senzorul din dreapta du-te în dreapta altfel dacă este activat senzorul din stânga du-te în stânga altfel du-te înainte
Principala problemă a fost faptul ca motoarele aveau ori o turaţie prea mare, ori o turaţie prea mică. Am testat diferite valori până când am ajuns la o soluţie optimă. În timpul curbelor robotul este setat să meargă cu o viteză mai scăzută deoarece în cele mai multe cazuri ieşea de pe traseu.
Rezultate Obţinute
Am reuşit, în final, să obţinem un line follower funcţional.
Concluzii
Partea hardware a fost mult mai placută deoarece am învăţat să lipim piesele şi sa ansamblăm modulele după multe bătăi de cap. De asemenea ne-am mai familiarizat cu cititul datelor din datasheets.
Partea software a fost de asemenea productivă deoarece am învăţat sa punem cap la cap toate modulele şi să le facem sa comunice între ele.
Per total a fost o experienţă interesantă.