Table of Contents
Alice-Lavinia PASĂRE, Irina-Alina RONEA - RoboAI
Introducere
ROBOAI este un robot mobil urmaritor de linie (line follower) ce se deplaseaza conform unui traseu reprezentat de o linie neagra pe un fundal alb. Linia neagra se traseaza cu o banda izoliera/marker pe o bucata de carton duplex/parchet/foi albe.Scopul acestui robot este deplasarea corecta conform traseului.Compunerea unor piese hardware in ceva functional, totul culminand cu realizarea acestui robot de la 0 si deplasarea lui comenzilor noastre software. Reprezinta ceva functional, este interesant, necesita ambitie si reusita de a invata lucruri noi prin practica.
Descriere generală
Schema bloc
Hardware Design
Schema electrica
Placuta de baza:
Setul de Magician V2
Senzorul de linie:
Este cel care transmite informatia de control catre microcontroler, acesta determina in ce pozitie se afla robotul fata de linie, urmand ca informatia transmisa sa fie prelucrata de microcontroller.
Driverul:
Este cel care se ocupa de controlul motoarelor, acesta primeste comenzi de la microcontroller precum: viteza, sens, enable/disable. Poate suporta in cazul de fata controlul a doua motoare in mod independent.
Microcontrollerul:
Este cel care prelucreaza informatia citita de la senzorul de linie, iar in functie de datele citite, va lua o decizie pe care o va transmite mai departe driverului de motor.
Software Design
Mediul de dezvoltare: Atmel Studio 6 si Programmer's Notepad
Softul contine 3 functii: init(), move() si main():
Functia init() initializeaza pinii(input si output) si PWM-ul.
Functia move() seteaza viteaza motoarelor prin porturile OCR1A si OCR1B.
Funtia main() citeste de la senzori intr-un while si aplica functia move in functie de informatia primita de la senzori.
Conectare
INPUT 0, 1: la PD 2, 3 INPUT 2,3: la PD 6,7
si STDBY: VCC
Rezultate Obţinute
Am obtinut un robotel care reuseste sa se deplaseze pe o banda neagra.Am reusit sa ducem la bun sfarsit ceea ce ne-am propus. Putea fi facut codul mai optim, dar a fost placut sa lucram la un astfel de proiect. Ne-a ajutat destul de mult driverul de motoare.
Concluzii
Este un proiect interesant, dar trebuie ca cel care alege sa fie inhamat cu multa rabdare si pasiune pentru asa ceva. De asemenea aveti grija ce proiect va alegeti ca s-ar putea sa investiti destul de multi bani pentru piese. Noua personal ne-a placut foarte mult sa lucram la el.
Download
Bibliografie/Resurse