Adrian-Dan POPESCU - Dumitrita ISPAS Line Follower

Adrian-Dan POPESCU - Dumitrita ISPAS Line Follower

Autorii poat fi contactati la adresele:

Introducere

Dorim sa contruim o masina autonoma de tip line-follower, care urmareste o dunga neagra folosind senzori. Am hotarat sa alegem acest tip de proiect pentru ca pare un proiect dificil si dorinta noastra este sa experimentam lucrul cu microprocesoare. Este un punct bun de plecare pentru cunostinte mai avansate pe viitor si o experienta care se doreste interesanta.

Descriere generală

Schema bloc:

Hardware Design

Componente	Numar
Placuta de baza PM2014	1
Microcontroller ATmega324	1
Cutie de viteza dubla Tamiya	1
Driver motoare L923D	2
Bara Senzori QTR-3A	1
Senzori QTR-1A	2
Roti - 32×7 mm	2
Conector baterie	1
Cablu USB 5m	1
Jack intrare	1
Dioda 1N4148	8
8 fire panglica multicolora	1
Condensator electrolitic 1000uF	2
Jumper	1
Condensator 104K100	1
Led	1
Pini mama	1
Baterie Li-Po	1

Schema electrica ale modulelor proiectului

Poze ale robotului:

Software Design

Mediu de dezvoltare: * Am folosit editorul TextMate, programul pentru robot a fost scris in C utilizand biblioteca <avr/io.h>, <avr/interrupt.h>, <util/delay.h> si compilatorul avr-gcc. Programul se “incarca” pe placuta prin USB prin incarcarea in prealabil a unui program numit bootloader.

Rezultate Obţinute

In urma implementarii hardware si softare ale robotului am reusit sa obtinem un robot de tip linefollower care are toate modulele (Motoarele, AVC, PWM, si algoritmul de linefollower in sine) functionale. Pe parcursul dezvoltarii software am reusit sa implementam ceea ce din start ne-am propus, robotelul care urmareste o linie neagra. Experienta dobandita in urma dezvoltarii hardware si sotware a fost, putem afirma, una placuta. Am fost multumiti sa vedem cum evolueaza proiectul de la niste piese la un robot ”inteligent”, in ciuda faptului ca etapa de corectie a directiei a fost destul de obositoare.

Concluzii

Ne-a placut sa lucram in echipa la un proiect ce consta din partea hardware si software si am fost placut multumiti de rezultatul obtinut. Pe parcursul dezvoltarii am resusit sa ne descurcam destul de bine si repede cu sarcinile ce ni le-am propus initial, insa am si intampinat probleme cu pasi care initial nu i-am fi considerat o problema(cum ar fi implementarea algoritmului de linefollower, deoarece nu puteam afisa valorile citite de senzori ne-a fost destul de greu sa ne dam seama ce valori trebuie stabilite pentru identificarea culorii negre. O alta problema a fost faptul ca motoarele “cer” destul de multa energie din start, am renuntat sa folosim baterii alcaline si am trecut la cele LI-PO, plus ca sunt mult mai rezistente). Ne dam seama ca proiectul poate fi imbunatatit, sa fie mai rapid si mai inteligent, insa se descurca destul de bine am zice noi pentru mai putin de o sptamana de “viata”.

Table of Contents