Alexandra MIHAI, Paul CRISTEA - Line Follower

Autorul poate fi contactat la adresa: Login pentru adresa

Proiectul constă în realizarea unui line follower ce urmarește o linie neagră. Am ales acest proiect deoarece ni s-a părut foarte interesant să realizăm un robot care să se deplaseze singur în funcție de anumiți factori (în cazul acesta, în funcție de linia neagră).

În realizarea proiectului am folosit plăcuța PM2013, bara QTR-8A cu 8 senzori, driverul L298N pentru cele 2 motoare, Acumulator LiPo.

Listă de piese:

• Kit Magician Robot ce conține: cadrul, 2 motoare și 2 roţi
• Bară de 8 senzori QTR-8A
• Driver L298N
• Mufe mamă-mamă
• Mufe mamă-tată
• Acumulator LiPo

Scheme electrice:

Plăcuța PM 2013

- Mediu de dezvoltare folosit: AVR Studio - Librării folosite :

• avr/io.h
• util/delay.h

- Algoritmul este foarte simplu. Pentru a alege direcția în care se va deplasa robotul, ține cont senzorul care depisteaza linia neagră, și în funcție de ce senzor vede linia se dau puteri diferite pe cele 2 motoare.

Proiectul este in mare parte functional, usart-ul mergand, senzorii mergand si motoarele mergand, dar calea pe care o alege nu este intotdeauna cea buna. Noi credem ca acest lucru se datoreaza faptului ca algoritmul folosit nu este 100% functional, datorita faptului ca am avut timp foarte putin sa scriem la el din moment ce ne-am decis doar cu o zi in urma ca vrem sa folosim senzori QTR8A si nu camera TSL1401R. Am realizat niste teste pe un traseu facut de noi si uneori se descurca bine iar alteori nu.

Consideram ca a fost un proiect interesant chiar daca am intampinat multe dificultati pe parcurs, cum ar fi nefunctionarea LCD-ului, calculatorul nostru nu ne detecta placa de proiect sau nu ne mergea camera pe care doream initial sa o folosim. Din pacate, robotul nu merge perfect deoarece am decis doar cu o zi in urma ca nu se poate folosi camera pe care doream sa o folosim initial si am facut cat ne-au permis orele intr-o zi ca sa facem un line follower functional.

Primul pas a fost etapa de placutiada. Dupa ce am cumparat piesele, am fost la placutiada si ne-a fost imprimat cablajul utilizand metoda de fotorezist,precum ne-au fost date si gaurile in placuta. Apoi, am lipit toate piesele pe placuta(inclusive cele optionale) folosind schema de pe acest website.

La inceput, noi doream sa facem proiectul folosind camera TSL1401R. Ne-am documentat despre aceasta camera si am ajuns la concluzia ca pentru a ii vedea rezultatele trebuie sa folosim un LCD. Am incercat sa folosim un LCD, dar dupa multe incercari de configurare al sau, am ajuns la concluzia ca mai bine incercam sa vedem rezultatele cu ajutorul serialei deoarece pierdem prea mult timp pentru LCD. Ulterior,am descoperit ca cel mai probabil LCD-ul nu ne mergea deoarece nu foloseam potentiometru pentru reglarea contrastului. Apoi, am reusit sa configuram usart-ul pentru ca sa vedem datele care erau obtinute pe camera.

Apoi, am conectat camera conform specificatiilor din datasheet, am scris codul respectiv dar nu intelegeam de ce nu ne produce niciun semnal analogic. Am facut debugging si am reusit sa descoperim ca aveam o eroare in codul ADC-ului. Am reparat aceasta eroare si din pacate, am ajuns la concluzia ca rezultatele oferite de camera,nu stim din ce motive,sunt aproape aleatoare si nu le putem folosi.

Intr-o ultima instanta, am decis sa folosim senzorul QTR8A si kitul de Magician pentru a ne realiza proiectul. Am construit kitul de magician, iar apoi, dupa ce am facut conexiunile utilizand driverul de motoare, am scris codul pentru deplasarea robotului. In continuare, dupa ce am vazut ca acest cod merge si robotul se deplaseaza, ne-am apucat sa conectam senzorul si sa scriem cod pentru acesta. Am reusit acest lucru si ultimul pas a fost testarea robotului intreg si adaugarea bateriilor.

datasheet ATMEGA324 doc8272.pdf

datasheet L298 052daje928cw7pc0uqs1ipyryppy.pdf

datasheet QTR-8A 960