Table of Contents
Line Follower
Introducere
Proiectul presupune realizarea unui robot care se va deplasa dupa un traseu marcat cu o linie neagra pe un fundal alb. Scopul acestui proiect este de a pune in practica cunostintele dobandite de-a lungul cursului de PM. Algerea de a face un line follower a fost stimulata de dorinta de a incerca ceva nou si acelasi timp interesant.
Descriere generală
Pentru realizarea robotului s-au folosit:
- Placuta etapa 1
- Driver motoare L298N
- Sasiu 2WD pentru robot 3 punti 150 x 150 mm
- Senzori QTR-8RC digital
- 8 diode Schottky
- baterie 9V pentru motoare
- 3 baterii x 1.5V pentru placuta
- 2 capacitati x 100 uF si 2 capacitati 0.1 uF
- multe fire
Placuta etapa 1
Kit robot
Driver motoare
Bara senzori
Hardware Design
Schema protectie motoare
Schema totala robot
Software Design
Programul implementat pentru deplasarea robotului este unul foarte simplu. Am impartit bara de senzori in 3 parti: 4 senzori din centru, 2 senzori din stanga, 2 senzori din dreapta.
Intr-o bucla:
- Daca linia e pe zona centrala de senzori, robotul se misca inainte
- Daca linia e pe zona din stanga de senzori, robotul se misca spre stanga pentru a se alinia cu dunga neagra
- Daca linia e pe zona din dreapta de senzori, robotul se misca spre dreapta pentru a se alinia cu dunga neagra
- Daca robotul nu detecteaza linia se misca inainte.
Rezultate Obţinute
Robotul merge incet dar urmareste bine traseul. Programul implementat nu permite viteze mari pentru ca in acest caz se va pierde din precizie.
Un demo aici
watch
Concluzii
Proiectul a fost foarte interesant, in primul rand pentru ca a fost o ocazie foarte buna de a testa cunostintele de hardware si software dobandite pana acum in facultate. Asamblare robotului a fost cea mai interesanta parte, codul a fost mai greu de scris, initial am dorit sa implemetez un algoritm mai bun, dar in urma esecurilor din teste am renuntat la aceasta idee. Durata proiectului a fost cam 7 zile si sunt bucuros ca am reusit fac un robot functional.
Download
Bibliografie/Resurse
Datasheet Atmega doc8272.pdf
Datasheet QTR-8RC POL961_Instructions_QTR-8x.pdf
Datasheet L298N L298N.html
Proiect anul trecut 10