Mircea Bratan, Robert Dolca - Obstacle Aware Robot

Autorii pot fi contactati la adresele: Login pentru adrese

Ideea proiectului ne-a venit de la aspiratoarele automate care se gasesc in magazine. Astfel am vrut sa facem un robotel care sa se poata plimba si sa ocoleasca obstacolele la fel ca un aspirator inteligent. Un robot care ocoleste obstacolele poate fi folosit pentru a detecta suprafata unei camere sau pentru a-i desena harta.

Pentru realizarea proiectului au fost folosite roti, senzor de distanta cu infrarosu, motoare si drivere de motoare. Detalii referitoare la designul hardware pot fi gasite in sectiunea urmatoare. Tot acolo se gaseste o schema hardware.

Robotul porneste incet si creste viteza treptat cat timp nu detecteaza niciun obstacol. La aproprierea de un obstacol incepe sa reduca viteza si il ocoleste. Pentru a evita un obstacol robotul merge putin in spate si vireaza stanga sau dreapta. Pentru a marca mersul inapoi va porni un led.

Lista componente:

• Kit sasiu + motoare DC
• Driver motoare L298N
• Senzor de distanta SHARP GP2Y0A41SK0F
• Rezistente/diode/condensatoare
• 6 acumulatori AA NiMh + cutie suport
• FTDI FT231 - interfata seriala: folosita pentru debugging si calibrare senzor

Schema Eagle a proiectului:

Dezvoltarea a fost facuta in Arduino IDE. Pentru maparea pinilor pentru 324P s-a folosit Mighty 1284P: Platform files for Arduino to run on ATmega1284P. Codul sursa este atasat si este comentat.

Robotul detecteaza si evita obstacolele fara sa se loveasca de ele. Pentru a se putea opri la timp cand se apropie de un obstacol incetineste inainte sa il ocoleasca. De asemenea la pornire viteza creste treptat pentru a evita situatiile cand porneste prea repede si este instabil si pentru a putea vedea la timp obstacolele care erau prezente la pornire.

Am vazut in mod practic cum se pot evita interferentele si erorile in momentul cand se citeste de la senzori si am invatat sa implementam si sa folosim un driver de motoare.

• Cod sursa
• Schema EAGLE

Datasheet-uri:

• http://www.robofun.ro/docs/L298N.pdf - Driver motoare
• http://www.farnell.com/datasheets/1685694.pdf - Senzor de distanta