Line Follower

• Alexandru Preda - 333 CB
• Cozmin Velciu - 333 CB

Proiectul constă în realizarea unui robot 2WD ce este capabil să urmărească o linie neagră pe un fundal alb.

• Senzorii de infrarosu trimit către microcontroller-ul ATMega324A informații despre suprafață (alb ⇒ Low, negru ⇒ High).
• Microcontroller-ul ia decizii pe baza acestor informații și trimite comenzi corespunzătoare driverului de motoare.
• Driverul va controla motoarele în mod corespunzător.

• Magician Robot Kit achizitionat de la RoboFun
• Acest kit include:
  • doua motoare de curent continuu 120:1 tip Pololu
  • 2 roti special realizate pentru aceste motoare
  • o roata de sprijin metalica
  • tot setul de conectori, suruburi si piulite necesari pentru montaj complet.

• Bară senzori QTRA 8A achizitionată de la RoboFun
• Conține 8 senzori de infraroșu ce furnizează câte o ieșire analogică în funcție de cantitatea de IR reflectată de material

• Are rolul de a controla cele două motoare
• Este alcătuit din următoarele piese:
  • 1 x integrat L298N
  • 8 x diode Schottky 1N5819
  • 1 x condensator 100 µF

• cutie de baterii 6 x 1.5V AA
• cablaj test
• barete de pini
• conectori cu șurub
• cabluri de conectare tip panglică
• întrerupător
• diverse șuruburi, distanțiere, etc pentru montarea componentelor

Programul pentru a fost realizat în Programmer's Notepad, iar pentru încărcarea acestuia pe microcontroller am folosit bootloader-ul pus la dispozitie.

Implementarea este una rudimentară, nu am folosit PWM pentru controlarea vitezelor motoarelor și nici ADC pentru senzori întrucât comparatorul intern recunoaște cu succes pragul înalt de tensiune în cazul liniei negre.

Practic, există cinci stări pentru controlarea motoarelor ce sunt activate în funcție de pozitia liniei negre față de bara de senzori:

• FORWARD (robotul va înainta drept):
  • activată dacă linia este centrată pe bara de senzori
  • motorul din stânga se rotește în față
  • motorul din dreapta se rotește în față

• LEFT (robotul virează stanga):
  • activată dacă linia este în partea stângă a barei de senzori
  • motorul din stânga se oprește
  • motorul din dreapta se rotește în față

• RIGHT (robotul virează dreapta brusc):
  • activată dacă linia este în partea dreaptă a barei de senzori
  • motorul din stânga se rotește în față
  • motorul din dreapta se oprește

• HARD_LEFT (robotul virează stanga brusc):
  • activată dacă linia este în stânga barei de senzori (linia s-a pierdut)
  • motorul din stânga se rotește în spate
  • motorul din dreapta rotește în față

• HARD_RIGHT (robotul virează dreapta brusc):
  • activată dacă linia este în dreapta barei de senzori (linia s-a pierdut)
  • motorul din stânga se rotește în față
  • motorul din dreapta rotește în spate

Codul poate fi descarcat din sectiunea Download.

Am reușit să realizăm un proiect funcțional, robotul nostru urmărind cu succes traseele elaborate de noi. Sperăm să se întâmple la fel si la PM Fair.

Prezentăm în continuare o serie de poze ale variantei finale.

Robotul în acțiune (viteza mica, fara bateriile de suplimentare pe care le-am avut la concurs; multumiri celor care ne-au imprumutat acele baterii):

Proiectul a fost interesant, cel puțin partea de hardware căreia i-am acordat mai mult timp. Din păcate, fiind presați de timp nu am incercat să elaborăm si să testăm implementări mai bune (care să includă PWM, PID, etc).

Oricum, avem hardware-ul funcțional, iar în viitor sperăm să “decorăm” robotul nostru cu un cod decent.

Să fie bine, să nu fie rău.

Arhivă cu schema circuitului și codul sursă

• RoboFun
• Datasheet ATMega324A
• Informații despre senzorii IR
• Datasheet L298N