Line Follower
Realizatori
- Marcu Silvia 334 CC
- Vieru Alexandra 333 CC
Introducere
Un robot line follower este o mașină autonomă, ce poate urmări o anumita traiectorie. Traiectoria este redată prin intermediul unei linii negre pe un fundal alb. Line follower-ul poate să reprezinte o jucărie pentru copii sau forma incipientă a unei maşini autonome.
Descriere generală
Am folosit un kit cumpărat de la robofun pe care l-am asamblat. Acest kit are următoarele comopnente: două motoare de curent continuu 120:1 tip Pololu pe care le-am controlat cu PWM, 2 roți special realizate pentru aceste motoare, platformă șasiu, o roată de sprijin metalică și tot setul de conectori, șuruburi și piulițe necesare pentru montaj complet al acestuia.Atât motoarele cât și microcontrolerul sunt alimentați la o cutie de 6 baterii a câte 1.5 V.
* placa de bază (etapa I a proiectului)
- placa pentru driver
Schema bloc:
Ieșirile spre motoare (pinii PD 2,3 si PD 6,7) sunt 4 biti pentru codificarea directiilor, iar pinii PD 4 și 5 sunt pentru turația motoarelor. Motoarele sunt conectate direct la circuitul L298. Senzorii sunt conectați la pinii PA6 și PC6.
Hardware Design
Listă de componente suplimentare:
| Componentă | Număr |
|---|---|
| Punte H (L298N) | 1 |
| Condensatoare, 100u | 2 |
| Baretă de pini mamă | 1 |
| Conectori | 3 |
| Diode LN4007 | 8 |
| Regulator de tensiune L7805CV | 1 |
| Placă foto-rezist 5×5 | 1 |
| Cablu panglică | 5 |
| Senzor IR QRE1113 ANALOG | 2 |
Schemă driver motoare realizată în Proteus:
 |
Software Design
Programul este implementat in limbajul C. Pentru compilare am folosit avr-gcc, varianta pentru linux. La secțiunea Download se găsește sursa si un makefile pentru compilare. Algoritmul implementat:
- inițializare porturi microcontroler
- inițializare PWM
- în bucla principală se verifică valorile senzorilor și în funcție de acestea se stabilește viteza fiecarui motor.
Rezultate Obţinute
Imagini din timpul testării:
 |
 |
Concluzii
Robotul este funcțional, cel puțin în testările făcute de noi a funcționat. Algoritmul folosit a fost foarte simplu. De asemenea, asamblarea kitului a fost simplă.
Problemele pe care le-am întâmpinat au fost în principal din cauza poziționării senzorilor prea departe sau prea aproape de sol.
Download
Sursa + makefile