Table of Contents

Line follower

Introducere

Proiectul presupune crearea unui robotel de tip line follower. Robotelul va urmari o linie neagra pe un fundal negru, indiferent de forma circuitului. Proiectul a presupus atat partea hardware cat si partea software pentru robotel. Am ales acest proiect pentru ca era foarte interesant si avea o finalitate practica: crearea unui robotel propriu.

Descriere generala

Pentru realizarea hardware am folosit placuta de la etapa I, cu microcontrolerul ATMEGA16, plus inca cateva componente:

Kit robot:

Bara senzori:

Integratul L298N:

Hardware design

ATMEGA 16 + Senzori + L298N

Senzorii i-am legat la PORT A, INPUT-urile pentru driver le-am legat la PORTC 0-3, ENABLE A/B le-am legat la PORTD 0-1.

Schema driver motoare

L298N are 4 input-uri cu care controleaza miscarea motoarelor si 2 enable inputs pentru a porni sau opri motoarele. Pentru viteza motorului, ne folosim de PWM de la ATMEGA16. Diodele Schottky le-am folosit pentru ca campul magnetic si electric al motoarelor sa nu faca probleme circuitului. Tensiunea pentru motoare am luat-o folosind 4 baterii de 1.5 V. VCC-ul l-am luat de la placuta.

Software design

Initial initializam timerul pe mod PWM si configuram porturile de input si output.

In main avem o bucla infinita in care:

Rezultate obtinute

Concluzii

Proiectul a fost foarte interesant. Am avut ocazia sa facem ceva practic, sa creem practic un robot, pornind de la hardware pana la implementare software. Am avut dificultati cu ENABLE A/B, care initial le-am legat la PORTD 4/5, dar PORTD 4 nu primea tensiune de 5 V, asa ca am mutat pe pinii PORTD 0/1. Scrierea algoritmului pentru deplasare nu a fost grea. O alta problema au fost senzorii, deoarece i-am lipit un pic strambi si un pic prea aproape de pamant, dar in final s-a dovedit ca nu sunt o problema. Durata proiectului a fost de aproximativ 5 zile. Robotelul merge bine si suntem bucurosi ca am putut sa realizam acest proiect.

Download

linefss.zip

Bibliografie