Table of Contents
Line follower
Introducere
Proiectul presupune crearea unui robotel de tip line follower. Robotelul va urmari o linie neagra pe un fundal negru, indiferent de forma circuitului. Proiectul a presupus atat partea hardware cat si partea software pentru robotel. Am ales acest proiect pentru ca era foarte interesant si avea o finalitate practica: crearea unui robotel propriu.
Descriere generala
Pentru realizarea hardware am folosit placuta de la etapa I, cu microcontrolerul ATMEGA16, plus inca cateva componente:
- driver de motoare cu circuit integrat L298N
- kit robot : doua motoare de curent continuu 120:1 tip Pololu, 2 roti pentru aceste motoare, o roata de sprijin metalica si setul de conectori, suruburi si piulite necesare asamblarii kit-ului.
- bara senzori de reflectanta (8 senzori analogici) QTRA 8A
- o cutie cu 4 baterii de 1.5 fiecare (pentru motoare)
- o baterie de 9V pentru placuta
- 8 diode Schottky
Kit robot:
Bara senzori:
Integratul L298N:
Hardware design
ATMEGA 16 + Senzori + L298N
Senzorii i-am legat la PORT A, INPUT-urile pentru driver le-am legat la PORTC 0-3, ENABLE A/B le-am legat la PORTD 0-1.
Schema driver motoare
L298N are 4 input-uri cu care controleaza miscarea motoarelor si 2 enable inputs pentru a porni sau opri motoarele. Pentru viteza motorului, ne folosim de PWM de la ATMEGA16. Diodele Schottky le-am folosit pentru ca campul magnetic si electric al motoarelor sa nu faca probleme circuitului. Tensiunea pentru motoare am luat-o folosind 4 baterii de 1.5 V. VCC-ul l-am luat de la placuta.
Software design
Initial initializam timerul pe mod PWM si configuram porturile de input si output.
In main avem o bucla infinita in care:
- citim valorile de la cei 8 senzori
- verificam primii 4 senzori din stanga si ultimii 4 din dreapta
- determinam spre ce directie e deviat robotul
- daca linia neagra e in mijloc (deviatia e 0), dam comanda sa mearga inainte
- daca e deviat spre dreapta, oprim roata din stanga si il lasam sa se redreseze
- daca e deviat spre stanga, oprim roata din dreapta si il lasam sa se redreseze
- retinem de fiecare data ultima comanda intr-o variabila history
- daca robotul detecteaza numai alb, atunci acesta se va roti in sens trigonomentric sau invers trigonomentric in functie de ultima comanda data (variabila history)
Rezultate obtinute
Concluzii
Proiectul a fost foarte interesant. Am avut ocazia sa facem ceva practic, sa creem practic un robot, pornind de la hardware pana la implementare software. Am avut dificultati cu ENABLE A/B, care initial le-am legat la PORTD 4/5, dar PORTD 4 nu primea tensiune de 5 V, asa ca am mutat pe pinii PORTD 0/1. Scrierea algoritmului pentru deplasare nu a fost grea. O alta problema au fost senzorii, deoarece i-am lipit un pic strambi si un pic prea aproape de pamant, dar in final s-a dovedit ca nu sunt o problema. Durata proiectului a fost de aproximativ 5 zile. Robotelul merge bine si suntem bucurosi ca am putut sa realizam acest proiect.