Table of Contents

Line follower

Introducere

Proiectul nostru este un robot line follower. Acesta merge pe o suprafață albă cu o linie neagră pe ea și încearcă să o urmărească. Ne-am gândit ca dintre toate proiectele de anii trecuți, line follower era cel mai impresionant și, cu toate astea, nu cu mult mai greu de construit. De asemenea se organizează și un concurs pentru studenții cursului de PM - încă un motiv pentru care line follower-ul ar fi mai motivant.

Descriere generală

În afară de plăcuța de la etapa 1, a trebuit să lipim încă un circuit de control a motoarelor, centrat pe circuitul integrat L298N. Schema bloc a acestui circuit este inclusă mai jos, cu excepția folosirii a 3 pini de control pentru fiecare motor, în loc de 2 cum este descris aici (nu avem porți logice NOT):

Elementele din care a fost construit robotul sunt:

Hardware Design

Lista de piese

Software Design

Am lucrat in mediul Linux cu tool-urile make si avr-gcc. Programul propriu-zis de control este inspirat din algoritmul de control PID, doar ca acesta nu putea fi implementat direct din cauza că viteza motoarelor nu era direct proportională cu tensiunea aplicată la bornele acestora. Din cauza aceasta nu se putea aplica un algoritm de calcul a vitezei proporțional cu eroarea de la senzori.

Varianta implementată de noi are următoarea schemă:

Rezultate Obţinute

Rezultatele se pot vedea în acest filmuleț:

Concluzii

Dacă am fi avut mai mult timp la dispoziție, testam mai mult motoarele și găseam o soluție pentru a le controla mai bine. Asta ne-ar fi permis un algoritm mai avansat și viteze mai mari.

Download

pm2012_bagrinvlad_grigoriutudor_332ca.zip

Bibliografie/Resurse

Resurse hardware

Schema driver motor
Informații despre senzorii de reflectanță