Line Follower

Liviu Chircu & Costea Mihail, 331CB

Robot 2WD ce urmărește o linie neagră trasată pe un fundal alb prin intermediul unei benzi de senzori IR cu output digital.

• Kit Robot 2WD
  • cumpărat de pe sierra.ro - Sasiu pentru robot 2WD
  • Sasiu robot asamblat
  • 2x Roti robot
  • 2x Motor 6V
  • Suport pentru 4 buc baterii sau acumulatori R6 (AA)

• Bară de senzori digitali
  • Se poate conecta pe oricare din cele 4 porturi ale microcontrollerului
  • Pinii respectivi trebuie marcați ca input, și trebuie activate rezistențele de pull-up
  • Cumpărată de pe sierra.ro - senzori QTR-8RC
  • Schema componentelor baretei:

• 1 condensator polarizat de 100μF, merg și cei de 25μF de pe plăcuță (daca v-au mai ramas)
• 1 condensator de 100nF (ceramic)
• 8 diode Schottky
• 4 baterii de 1.5V (pentru alimentarea plăcuței și a driverului)
• 1 baterie de 9V (pentru alimentarea motoarelor)
• fire. Puteți folosi chiar și firele unui cablu UTP (1m ar trebui să ajungă).

• Driver pentru motoare, de pe ro.farnell.com - model L298N
  • Pinii IN1..IN4 de pe driver sunt conectati pe PORTC (pinii PC7..PC4) al microcontrollerului
  • Pinii OUT1..OUT4 de pe driver sunt conectati la motoare, iar impreuna cu IN1..IN4 reprezinta directia de deplasare (în cod se setează acest lucru folosind macrodefiniții de forma DIR_MOTOR1_MOTOR2, exemplu: DIR_FW_FW)
  • Pinii EN A si EN B de pe driver sunt conectati pe portul B, pinul OC0 (sau PB3), respectiv portul D, pinul OC2 (sau PD7) ai microcontrollerului si reprezinta viteza de deplasare
  • Am conectat pinul VSS al driverului la alimentarea de 6V, comună cu plăcuța.
  • Pinul VS (power supply pentru motoare) trebuie conectat la o sursă suficient de puternică, altfel motoarele vor trage tot curentul, iar plăcuța nu va funcționa corespunzător (ex: nu se încarcă programul… )
  • Trebuie ținut cont de efectul curentului de inducție generat atunci când roțile sunt blocate, sau când se opresc motoarele! Acesta poate arde driverul. Așadar, se pun 8 diode Schottky (noi le-am ales aî să țină mai mult de 2A) pe OUT1..OUT4
  • Masa este comună pentru tot ansamblul, simplificați pe cât posibil (cu cât mai puține fire, cu atât mai bine)

• Robotul funcționează corespunzător pe trasee cu linii de lățime maxim 3cm
• Am improvizat un traseu folosind următoarele elemente de bază:

• Cu cât linia este mai aproape de marginea baretei de senzori, cu atât viteza roții mai apropiate de linie este mai mică
• În cazul în care mașina iese de pe “pistă”, aceasta se va orienta câtre ultima direcție în care a observat linia (stânga sau dreapta)
• Codul este ușor de înțeles și este bine comentat
• O arhivă cu codul folosit de noi în varianta finală: lchircu_mcostea_331cb.zip

• Proiectul este funcțional, mașina urmărește în mod corespunzător dunga neagră.
• Întrucât comanda pieselor ne-a întârziat foarte mult, nu am mai avut timp să implementăm o versiune îmbunătățită a algoritmului de deplasare (ex: control PID, sau mai multă atenție la ce curent trece / ar putea să treacă prin motoarele noastre.. ).

• Realizarea proiectului a fost o experiență interesantă pentru noi, întrucât este primul proiect de acest tip pe care îl realizăm
• Atunci când comandați componente de pe sierra.ro, faceți comanda prin Fan Courier, nu prin poștă! Pentru 8 lei în plus, economisiți până la 3 săptămâni de așteptare.
• Puteți vedea un filmuleț cu bolidul albastru aici:

• Datasheet ATMega16
• Datasheet L298N
• Ghid de utilizare pentru senzorii digitali
• Un ghid de construire al unui line follower de la zero: http://www.societyofrobots.com/member_tutorials/book/export/html/350