pm:prj2012:abostan:2

Line FOLLOWER

Introducere
Echipa noastra a realizat o masina care cu ajutorul unei benzi de senzori urmareste o linie neagra pe un plan alb

Descriere generală

Masinuta contine:

placuta de baza realizata la laborator - primeste informatii de la senzori si trimite comenzi driverului
4 motoare - cele 4 motoare sunt folosite 2 pe cate o parte si sunt controlate in paralel
un driver pentru motoare legat la placuta de baza - primeste comenzi de la placa de baza si in functie de comenzile primite comanda motoarele
o placuta cu 8 senzori pentru detectarea liniei -trimite informatii de la cei 8 senzori catre placa de baza
sasiu si roti

Hardware Design
Kit Masina:

Senzori:

senzorii sunt conectati la pinii PC0 - PC7 de pe ATmega16
alimentarea se face prin pinii VCC si GND de pe microcontroller
trebuie activate rezistentele de pull-up la citirea senzorilor

Driver:

turatia este controlata de microcontroller prin PWM (pinii PD7 si PB3)
sensul motoarelor este dat de pinii PD2,PD3,PD4,PD5

Schema driver + ATMega 16:

sunt necesare 8 diode de tip Schottky care sa reziste la 2 amperi.
mai este nevoie de doi condensatori, unul de 100uF si altul de 0.1uF intre alimentarea driverului (motoarelor) si masa.
sensul motoarelor se face prin pinii PD2,PD3,PD4 si PD5 de pe ATMega 16.
turatia motoarelor este controlata prin PWM de catre ATMega prin pinii PD7 si PB3.
driverul L298N se alimenteaza direct bin bateria robotului.
intre driver si ATMega exista o conexiune de VSS-VCC, prin care acestia isi fixeaza nivelul high logic.
senzorii se conecteaza direct la ATMega si se alimenteaza din placa de baza facuta in etapa 1 a proiectului.