Table of Contents
Line Follower
Echipa
- Liviu Butan, 331CB
- Isabela Calinoiu, 331CB
Introducere
Echipa noastra a realizat un robot capabil sa urmareasca o linie neagra trasata pe fundal alb.
Descriere generală
Robotul contine urmatoarele module:
- Placuta realizata la etapa I
- Cutie de viteze cu doua motoare
- Driver pentru motoare
- Placuta cu senzori
- Sasiu si roti
- 4 baterii AA de 1.5 V
- o baterie de 9V
- buton ON/OFF
- cabluri de legatura
Hardware Design
Sasiu
Placuta cu senzori QTR-8A
- Se poate conecta la orice port al microcontroller-ului
- Se alimenteaza direct din placuta de baza
- Contine 8 senzori IR formati fiecare dintr-un LED si un fototranzistor
- Schema interna:
Cutie de viteze cu 2 motoare independente
Driver pentru motoare L298N
- Permite controlul independent al celor 2 motoare
- Permite controlul turatiei si al directiei de deplasare pentru fiecare motor
- Este alimentat atat de la placuta de baza, cat si de la o baterie de 9V
- Schema de conectare a driver-ului:
Software Design
Senzorii sunt conectati la microcontroller pe portul A.
Pentru comunicarea cu driver-ul pentru motoare am folosit PWM.
Pentru ca robotul sa vireze, sunt modificate turatiile motoarelor (una dintre roti se invarte mai incet decat cealalta).
Algoritmul folosit este unul relativ simplu:
- Se citesc valorile intoarse de senzori
- Se determina pozitia liniei relativ la directia de deplasare a robotului
- Prin intermediul driver-ului, robotul vireaza stanga/dreapta sau merge inainte
Rezultate Obţinute
Proiectul functioneaza conform asteptarilor noastre
Concluzii
- Poti construi orice cu niste banda izolatoare