Table of Contents
Line Follower [roboFoca]
Introducere
- Proiectul consta intr-un robotel ce urmareste o linie neagra aflata pe un fundal alb.
- Motivul alegerii acestei teme? A fost o idee mai veche ce nu s-a putut concretiza (in special datorita lipsei cunostintelor hardware), asa ca a acum a fost un moment cum nu se poate mai oportun :)
Descriere generală
Componente:
- placuta de baza realizata pentru etapa I ce contine microcontroller-ul ATMega 16
- 8 senzori de reflectanta, QRT-8RC
- un driver ce comanda motoarele, L298N
- sasiu plastic
- roti
- motoare cu cutie de viteza
- bila pentru suport sasiu
Mod de functionare:
- Pentru alimentare, am folosit o baterie de 7.4 V prin care se alimenteaza placa de baza. Tot de la aceeasi baterie, alimentam si driverul cu ajutorul unui stabilizator de tensiune ce ofera la out 5V
- Cei 8 senzori sunt conectati pe portul A al placutei de baza. In functie de valorile oferite de ei, se calculeaza in ce directie si cu ce viteza se va deplasa robotul
- Driver-ul comanda cele doua motoare prin cei 4 pini de input si cei 2 pentru PWM
Hardware Design
Senzorii
- iesire digitala
- conectati pe portul A al microcontrollerului
Driver-ul
- Pinii IN1..IN4 de pe driver sunt conectati pe portul C (PC0..PC3) al microcontrollerului
- Pinii OUT1..OUT4 de pe driver sunt conectati la motoare, iar impreuna cu IN1..IN4 reprezinta directia de deplasare (directia de rotatie a motoarelor, pentru stanga - m_dreapta se roteste in fata, m_stanga in spate, pentru dreapta - m_dreapta se roteste in spate, m_stanga in fata)
- Pinii EN A si EN B de pe driver sunt conectati pe portul D (PD4 = OC1B, PD5 = OC1A) al microcontrollerului si reprezinta viteza de deplasare
- Trebuie avut grija la curentul de inductie de la motoare (ex. cand se opresc motoarele sau cand sunt blocate rotile, se genereaza un curent de inductie care poate arde driverul). Asadar, se pun 8 diode (diode rapide) pe OUT1..OUT4
- Pinul VSS al driverului se conecteaza la placuta de baza (pinul 9 din schema → VCC = 5V)
- Pinul VS (power supply pentru motoare) NU se conecteaza la placuta de baza (decat daca LM-ul folosit scoate un curent >1.5A pe output si se controleaza PWM-ul astfel incat sa nu depaseasca 600mA, ca sa nu se incinga rau radiatorul stabilizatorului de pe placuta de baza)
- Driver-ul se poate alimenta de la aceeasi baterie (daca este indeajuns de puternica) sau de la o sursa separata
- Masa pentru driver este aceeasi cu masa pentru placuta de baza
Schema generala
Software Design
- Implementarea este foarte usoara
- Se citesc valorile intoarse de senzori
- In functie de acestea se calculeaza directia
- Se transmite driver-ului directia si viteza
Rezultate Obţinute
Filmulete
Concluzii
- Un proiect frumos, realizat de-a lungul catorva saptamani (am lucrat putin cate putin, pentru a nu ne aglomera spre sfarsit)
- N-am intampinat mari dificultati, a mers oarecum din prima
Download
Arhiva cu codul: line_follower.zip