Line following car

Line following car

Introducere

Lucrarea reprezinta robotul clasic line-follower si consta efectiv intr-un angrenaj motorizat care urmareste o linie neagra pe fundal alb.

Proiectul este unul foarte des abordat si constituie un suport ideal pentru studiul programarii cu microcontrolere.

Descriere generală

Schema bloc a dispozitivului este una foarte simpla si are in centru microcontrolerul ATMEGA16. Acesta are atasat o linie de senzori infrarosu care vor indica pozitia masinutei fata de linie si o punte H pentru controlul motoarelor.

Hardware Design

Componente necesare:

Masinuta care sa aiba doua motoare. Unul pentru controlul tractiunii si unul pentru controlul directiei. (Masinuta cu telecomanda din Carrefour :) ).
Linie de 8 senzori infrarosu QTR-8A.

Se pot construi foarte usor si foarte ieftin senzori infrarosu insa in lipsa de timp cea mai buna alegere este aceasta linie de senzori.

Punte H L293NE

In comparatie cu celelalte punti H care se gasesc (ex: L298) aceasta este si mai ieftina si mai usor de folosit

Cabluri si conectori
Placuta etapa 1 proiect PM.

Software Design

Mediul de programare a fost AVR Studio pentru windows.

Partea software pentru un robot line-follower este extrem de simpla si consta intr-un set de functii pentru controlul deplasarii:

void move_forward();
void turn_left();
void turn_right();
void fast_stop();

Initial se face o calibrare a senzorilor: Vor fi luati in considerare doar cei care sunt enabled (sunt deasupra albului).

Intr-o bucla continua se citesc doar senzorii care au fost acceptati in urma calibrarii si in functie de deplasarea lor inspre linia neagra se vor apela comenzile de miscare.

Arhiva cu codul sursa, fisierul Makefile si un fisier .hex o gasiti la sectiunea de Download.