Table of Contents

Robot linefollower - Schumi

Introducere

Descriere generală

Lista componente:

Schema bloc

Hardware Design

Lista componente:

Driver (L298)

Schema unui senzor:

Software Design

Toti 3 senzorii sunt plasati pe linie. Iesirea sa este 1 daca el e pe linie, 0 altfel.

Algoritmul este unul clar. La fiecare iteratie dintr-un while se verifica starea senzorilor:

S1 S2 S3 Actiune
1 1 1 merge inainte
0 1 1 dreapta lin
0 0 1 dreapta brusc
1 1 0 stanga lin
1 0 0 stanga brusc
0 0 0 inapoi

Curbele line sunt luate cu un motor la viteza maxima si celalalt la jumatate din viteza.
Curbele bruste sunt luate cu un motor oprit.

Pentru variatia vitezei motorului am folosit pwm cu timer1.

Rezultate Obţinute

Robotul parcurge traseul fara probleme, cursiv.


Concluzii

A fost un proiect lejer, ce nu necesita foarte mult timp de rezolvare. Cel mai mult timp este consumat in realizarea caroseriei (aproximativ 2 zile). Scrierea codului a durat 2 ore, iar realizarea senzorilor alte 2 ore. Deci in mare 3 zile.

Download

Arhiva cu sursele: schumi.zip

In arhiva se gasesc 2 variante ale programului (cu si fara pwm). Varianta fara pwm ia doar curbele bruste.

Bibliografie/Resurse

L298.pdf

www.robofun.ro