Line Follower

Gheorghe Andrei, 341C5

Scopul proiectului este de a realize un robot line follower. Acesta va fi capabil de a urmari o linie neagra pe fundal alb cu ajutorul unor senzori. Robotul va fi o masina improvizata, cu 4 roti, 2 motorase si componentele pentru controlul ei.

A detecta o linie si a manevra un robot pentru a sta pe traseu in timp ce se corecteaza miscarile gresite folosind mecanisme de feedback formeaza o bucla inchisa de reglare simpla si efectiva.

O aplicatie practica a unui line follower este un sistem de ghidare pentru roboti industrial ce se misca pe podeaua unei fabrici.

Masina va fi alimentata de 2 baterii: una de 9 V pentru senzori si microcontroller si una de 9 V pentru cele 2 motorase folosite unul pentru deplasare si celalalt pentru directie.

Robotul foloseste senzori IR pentru identificarea liniei ,un sir de 3 led-uri IR (Tx) si senzori(Rx). Iesirea senzorilor este un semnal analog ce depinde de cantitatea de lumina reflectata inapoi ; acest semnal analog este trimis catre comparator pentru a rezulta valori digitale de 0 si 1 care vor fi trimise catre uC. Microcontrolerul compara aceste valori si trimite semnale corespunzatoare pentru controlul motoraselor, puntii H L298.

Lista cu principalele componente electrice folsite este:

• 1 Microcontroler ATMEGA16
• 1 L298 – H bridge
• 1 LM340 stabilizator semnal
• 1 Quartz 16 MHz
• 2 Motorase
• Condensatori
• 1 Potentiometru 10K
• LM324 – comparator
• 1 Potentiometru 4.7k
• 3 LED-uri IR
• 3 Fototranzistori IR
• Rezistente

Codul aplicatiei a fost scris in CodeVisionAVR in care am folosit librariile “delay.h” si “mega16.h”.

Algoritm:

1. Ciresc senzorii a,b,c.
2. Daca toti senzorii citesc 0 sau toti citesc 1 atunci Stop.
3. Daca doar senzorul b citeste 0 atunci Move Forward;
4. Daca senzorul c citeste 0 atunci Move Forward & Move Left
5. Daca senzorul a citeste 0 atunci Move Forward & Move Right

Datorita greutatii destul de mari a robotelului avem nevoie de o alimentare destul de puternica a motoraselor.

Download arhiva

Resurse Hardware:

• ATMega16 datasheet
• L298P H-Bridge datasheet
• LM324N datasheet - comparator bazat pe amplificatoare operationale
• http://www.micahcarrick.com/failurebot-line-following-robot.html

Resurse Software:

• http://praveendb.wordpress.com/2009/02/08/basics-of-atmega1632/