Table of Contents
Line-Follower
Echipa:
- Tatiana Cristea
- Cristina Savin
Grupa: 332 CA
Asistent: Dumitrel Loghin
Introducere
 |
O masinuta line-follower este un robotel care urmareste o linie neagra pe o suprafata alba. In scopul elaborarii proiectului nostru am folosit o masinuta teleghidata de pe care am inlaturat modalitatea de control a acesteia proiectand noi insine un sistem de urmarire a liniei negre. De la arhitectura initiala a masinii am pastrat cele 4 roti controlate de cele doua motoare: motorul din fata ( controleaza directia rotilor din fata. Mai exact acestea nu se vor misca de unele singure fiind propulsate de cele din spate) si motorul din spate care ajuta efectiv masina sa se miste invartind rotile. Directia rotilor din spate este aceeasi pe toata durata deplasarii directia masinii fiind data de bracarea rotilor din fata.
Descriere generală
Proiectul conține:
Module hardware
Punte H:
- L293DNE conectata la placuta de control
Plăcuța de control
- μC ATMega16
- interfața de programare prin USB
- interfața cu puntea H
- interfata cu senzorii infrarosu
Placuta cu senzori
- 3 senzori formati din 3 fototranzistori si 3 leduri infrarosu
Module software
- Robotel.hex - program ghidare a masinutei
Hardware Design
 |
 |
| Componente suplimentare | |
|---|---|
| Componentă | Număr |
| Potențiometru 5K | 1 |
| Punte H(L293DNE) | 1 |
| Circuit integrat, amplif. oper. cvadr. bipolar(LM324N) | 1 |
| Rezistență 100Ω | 3 |
| Rezistenta 10KΩ | 3 |
| Conectori de pini | 1 |
| Baretă de pini | 1 |
| Cablu | ∞ |
Modul de interconectare a componentelor este ilustrat prin urmatoarele scheme:
Software Design
Programul este implementat in limbajul C, utilizand compilatorul avr-gcc. Algoritm implementat:
- initializare timer
- handler pentru intrerupere
- macro-uri pentru directii si starea ledurilor
- in main, in bucla principala in functie de starea ledurilor ne putem afla in urmatoarele situatii:
- ne aflam pe traiectorie
- masina intalneste o curba la stanga (vireaza stanga si in cazul in care iese cu senzorii in decor merge in spate, virand dreapta)
- masina intalneste o curba la dreapta (vireaza dreapta si in cazul in care iese cu senzorii in decor merge in spate,virand stanga)
Am folosit acest algoritm si din cauza caracteristicilor hardware limitate ale masinii.
Rezultate obtinute
In urma elaborarii acestui proiect masinuta robot programata de noi si-a atins scopul, cu unele limitari cauzate de hardware-ul initial al masinii.
Download
Arhiva continand codul sursei poate fi gasita aicirobotel_.zip